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| 【中文题名】 | 高精度惯导平台自标定自对准技术研究 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 【英文题名】 | Research on Self-calibration and Alignment Technology for High Accuracy Inertial Platform | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 【学科专业】 | 航空宇航科学与技术 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 【论文级别】 | 硕士论文 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 【投稿时间】 | 2006-9-14 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 【中关键词】 | 转动平台,自标定,惯导系统,初始对准,可观测性分析,最小二乘估计 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 【英关键词】 | Rotation Platform,Self-calibration,Inertial Navigation System,Initial Alignment,Observability Analysis,Least Square Estimate, | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 【分类导航】 | 工业技术>无线电电子学、电信技术>无线电导航>各种体制的导航系统>> | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 【论文摘要】 | 本文立足于型号背景,文章通过对导航平台特点的研究,提出了自标定的思想,给出了惯性导航平台误差系数自标定的方法和公式解算,同时进行了精度分析。导航平台的自标定主要是依靠平台的自身条件和特性来完成误差系数的标定和分离,而不依靠任何外部转台。该方法有助于缩短平台的测试时间,提高武器系统的使用精度,是一种有着广泛应用前景的技术。 本文从惯导平台系统的误差形成和传播过程分析入手,研究了惯性器件误差模型的理论基础与存在的问题,分析了平台系统误差因素的建模及标定方法。首先,在静基座条件下,分析陀螺漂移与平台漂移的关系,定义相关的坐标系。之后,给出误差模型,通过坐标系的转换,确定平台惯性测量器件的输出。 阐明平台误差自标定原理,提出本文研究的平台系统自标定过程,并研究多位置翻滚试验下的可观测性分析,进行平台误差系数的标定。 本文设计了一个十六位置误差标定方案,可以分离出总计33项误差,首先用最小二乘估计方法进行参数辨识,而后,分别研究了基于Bayes方法的误差系数辨识,基于岭估计的误差系数辨识。 在本文的最后,讨论了惯导平台系统最优多位置翻滚试验设计,在最小二乘估计中,分析了四种优化... | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 【论文题纲】 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.356552 |
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