| 【中文题名】 | BENNETT机构及某些少自由度机构的螺旋分析 |
| 【英文题名】 | Screw Analysis of Bennett and Some Minor-Mobility Mechanisms |
| 【学科专业】 | 机械电子工程 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2003-6-23 |
| 【中关键词】 | Bennett机构,少自由度机构,单叶双曲面,周转轮系,运动螺旋, |
| 【英关键词】 | Bennett mechanism,minor-mobility mechanism,hyperboloid,the differential gear trains,displacement screw, |
| 【分类导航】 | 工业技术>机械、仪表工业>机械学（机械设计基础理论）>机构学>> |
| 【论文摘要】 |
空间少自由度机构由于具有结构相对简单，刚度大，造价低等特点，在工业生产及其它领域有着广阔的应用前景，受到国内外学者的广泛关注，因而成为机构学研究的热点。本文运用螺旋理论为主要武器研究一、二自由度比较典型的四个机构的瞬时运动学性质。
首先，论文分析了在空间Bennett机构的几何条件和自由度的基础上，建立适当的坐标系，揭示其运动螺旋所具有的线性特性，并且用新建立的坐标系证明了它所具有的边角关系。然后进一步研究了它的四个轴线所组成的单叶双曲面和它本身的几何参数的关系，使Bennett机构的瞬时运动和某个单叶双曲面结合起来，有利于我们对其运动属性的了解。其次，论文分析具有二自由度的平面5杆机构、平面周转轮系和空间周转轮系在初始位形下的瞬时运动、初始位形允许的运动后的一般位形的瞬时运动，给出了每一种运动的形式的约束条件，以及此瞬间输入角度、输入角速度之间的函数关系图，并且用螺旋理论分析平面5杆机构在特定位置时自由度的变化。最后用螺旋二系的代数法分析了它们的运动螺旋节距的取值范围和螺旋轴线在空间的分布。
论文主要应用了螺旋理论，使分析有很高的理论高度，是少自由度机构理论研究的一个重要应用和补充，对少... |
| 【论文题纲】 |
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中文摘要 |
4-5 |
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英文摘要 |
5-9 |
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第1章 绪论 |
9-17 |
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1．1 机器人的发展和应用 |
9-10 |
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1．2 并联机器人的发展与应用 |
10-13 |
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1．3 螺旋理论的研究 |
13-14 |
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1．4 Bennett机构的研究 |
14-16 |
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1．5 论文选题意义和研究内容 |
16-17 |
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第2章 Bennett机构自由度的螺旋分析 |
17-32 |
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2．1 概论 |
17 |
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2．2 空间机构几种常用的基本坐标变换 |
17-20 |
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2．2．1 绕一个轴旋转的坐标变换 |
17-18 |
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2．2．2 绕两个坐标轴旋转的坐标变换 |
18-19 |
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2．2．3 绕两个坐标轴旋转以及沿一个坐标轴移动的坐标变换 |
19-20 |
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2．3 空间四杆机构的分析 |
20-23 |
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2．3．1 输入输出角度关系 |
20-22 |
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2．3．2 边角关系 |
22-23 |
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2．4 Bennett机构的几何条件 |
23-27 |
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2．5 Bennett机构自由度分析 |
27-30 |
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2．6 Bennett角速度分析 |
30-31 |
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2．7 本章小结 |
31-32 |
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第3章 Bennett机构相关联的单叶双曲面 |
32-45 |
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3．1 概论 |
32 |
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3．2 单叶双曲面的性质 |
32-36 |
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3．3 Bennett机构的单叶双曲面解法 |
36-41 |
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3．4 Bennett机构相关联的单叶双曲面 |
41-44 |
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3．5 本章小结 |
44-45 |
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第4章 平面五杆的螺旋运动分析 |
45-62 |
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4．1 概论 |
45 |
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4．2一 般螺旋二系的分析 |
45-50 |
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4．2．1 螺旋的迭加 |
45-46 |
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4．2．2 极位螺旋 |
46-48 |
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4．2．3 主螺旋 |
48 |
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4．2．4 共轭螺旋 |
48-49 |
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4．2．5 共面螺旋 |
49-50 |
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4．3 平面五杆机构运动螺旋的分析 |
50-62 |
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4．3．1 平面五杆机构的运动螺旋分析 |
50-54 |
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4．3．2 连杆作平动时的约束条件 |
54-58 |
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4．3．3 连杆作转动的运动规律 |
58-61 |
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4．4 本章小结 |
61-62 |
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第5章 周转轮系的螺旋运动分析 |
62-70 |
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5．1 概论 |
62 |
|
5．2 平面周转轮系运动螺旋分析 |
62-65 |
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5．3 空间周转轮系运动螺旋分析 |
65-69 |
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5．4 本章小结 |
69-70 |
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结论 |
70-72 |
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参考文献 |
72-76 |
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攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
76-77 |
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致谢 |
77-78 |
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作者简介 |
78 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.90871 |
