| 【中文题名】 | 复杂系统的鲁棒自适应控制问题研究 |
| 【英文题名】 | |
| 【学科专业】 | 运筹学与控制论 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2004-8-23 |
| 【中关键词】 | 反推,鲁棒自适应控制器,鲁棒模型参考自适应控制,分散系统,非线性关联项, |
| 【英关键词】 | Backstepping, robust adaptive controller, RMRAC,decentralized systems, nonlinear interactions, |
| 【分类导航】 | 数理科学和化学>数学>控制论、信息论（数学理论）>控制论（控制论的数学理论）>> |
| 【论文摘要】 | 本文主要研究了鲁棒自适应控制的两个理论问题，分为以下两部分：
一．相对阶n~*=3的具有未建模动态系统的鲁棒直接型模型参考自适应控制
考虑下面的单输入单输出系统其中u_p，y_p∈R~1分别是系统的输入和输出，参数a_i和b_j(i=0，…，n-1，j=0，…，m-1)是未知常数，Δ_k(s)(k=1，2)是关于输入和输出的未建模动态，μ_k≥0(k=1，2)是参数。
控制目标是设计具有未规范化自适应律的直接型模型参考自适应控制律u_p，使得闭环系统的所有信号有界，同时使跟踪误差尽可能地小，这里其中y_m，r∈R~1，r(t)是参考输入，它是分段连续和一致有界的。
对该系统，作如下假设：
(P_1) Z_p(s)是Hurwitz多项式；
(P_2) G_p(s)的相对阶n~*=n-m=3；
(P_3) 高频增益K_p的符号已知，且存在常数，使得。
对参考信号y_m(t)作如下假设：
(M_1)：Z_m(s)和R_m(s)是阶次分别为q_m和P_m的首一Hurwitz多项式，且P_m≤n；
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| 【论文题纲】 |
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摘要 |
3-6 |
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Abstract |
6-9 |
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第一章 绪论 |
9-13 |
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1.1 鲁棒自适应控制和自适应反推控制 |
9-10 |
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1.2 线性时变系统的发展现状 |
10-11 |
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1.3 分散系统的发展现状及面临的主要困难 |
11-12 |
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1.4 本文解决的主要问题 |
12-13 |
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第二章 相对阶n~*=3的具有未建模动态系统的鲁棒直接型模型参考自适应控制 |
13-32 |
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2.1 引言 |
13-14 |
|
2.2 问题的提出 |
14-16 |
|
2.3 自适应控制器的设计 |
16-20 |
|
2.4 性能分析 |
20-28 |
|
2.5 仿真算例 |
28-29 |
|
2.6 结论性的注 |
29-32 |
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第三章 具有时变参数的分散系统的自适应反推控制 |
32-50 |
|
3.1 引言 |
32-33 |
|
3.2 问题的提出 |
33-34 |
|
3.3 自适应控制器的设计 |
34-37 |
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3.4 闭环系统稳定性和性能分析 |
37-48 |
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3.5 仿真例子 |
48-49 |
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3.6 结束语 |
49-50 |
|
参考文献 |
50-51 |
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作者在读研期间完成的论文 |
51-52 |
|
致谢 |
52 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.10495 |
