| 【英关键词】 | Time-varying interconnected systems,σ-modification,back- stepping,decentralized adaptive control,static interconnections,dynamic interconnections,unmodelled dynamics., |
| 【论文摘要】 | 本文主要研究了鲁棒自适应控制的一个理论问题:具有未建模动态、静态关联项及动态关联项的时变关联系统的鲁棒分散自适应镇定问题。
考虑由N个时变子系统组成的关联系统,第i个子系统表示如下:其中u_i(t),y_i(t)∈R分别表示第i个子系统的输入和输出,A_(i0)(s,t)=s~(n_i)+s~(n_i-1)a_(i,n_i-1)(t)+…+sa_(i1)(t)+a_(i0)(t),B_(i0)(s,t)=s~(m_i)b_(i,m_i)(t)+…+sb_(i1)(t)+b_(i0)(t),a_(ij)(t)和b_(ik)(t)(j=0,…,n_i-1,k=0,…,m_i)为未知时变参数,D_(i0)(s)=(s~(n_i-1),…,s,1),f_(ij)(t,y_j)∈R~(n_i)和△_(ij)(s)y_j(i≠j)分别表示第j个子系统到第i个子系统的静态关联项和动态关联项,△_(ii)(s)表示第i个子系统的未建模动态,μ_(ij),μ_(ii)>0(i,j=1,…,N)分别表示动态关联项和未建模动态的幅值。
值得注意的是本文中的s表示微分算子,即对任意的可微函数x(t),定义s(... |
