| 【中文题名】 | 两个鲁棒自适应反推控制问题的研究 |
| 【英文题名】 | |
| 【学科专业】 | 运筹学与控制论 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2006-7-26 |
| 【中关键词】 | 关联系统,鲁棒,降阶,反推,自适应控制,磁悬浮系统 |
| 【英关键词】 | Interconnected systems,robust,reduced-order,backstepping,adaptive control,magnetic levitation systems,RBF networks, |
| 【分类导航】 | 数理科学和化学>数学>控制论、信息论（数学理论）>控制论（控制论的数学理论）>> |
| 【论文摘要】 | 本文主要研究了两个鲁棒自适应反推控制问题,主要结果包括以下两个部分:
第一部分:针对一类含有未建模动态的关联系统,考虑了降阶的鲁棒分散自适应反推控制问题。首先通过一系列坐标变换,将原系统重新参数化,然后引入降阶观测器,得到一个误差系统。基于该系统,给出了一种降阶自适应反推控制器的设计方案。证明了自适应控制系统的所有信号全局一致有界,调节误差渐近收敛到零。控制器阶次的降低使得本文的设计方案更具应用价值。仿真算例进一步验证了它的有效性。
第二部分:针对一类磁悬浮系统,在较弱的条件下,通过引入一监督控制,保证了闭环系统的状态落入一紧集中。然后通过RBF网络的逼近性质和反推设计技术给出了一种鲁棒自适应控制器的设计,严格地分析了这种自适应控制系统的稳定性和跟踪性能。仿真结果验证了这种方法的有效性。 |
| 【论文题纲】 |
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摘要 |
2-3 |
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Abstract |
3-5 |
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第一章 绪论 |
5-6 |
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第二章 降阶的鲁棒分散自适应反推控制器 |
6-25 |
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2.1 引言 |
6-7 |
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2.2 问题的提出 |
7-8 |
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2.3 控制器的设计 |
8-16 |
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2.4 主要结果 |
16-22 |
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2.5 仿真算例 |
22-24 |
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2.6 结束语 |
24-25 |
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第三章 磁悬浮系统的基于 RBF网络的自适应反推控制 |
25-39 |
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3.1 引言 |
25-26 |
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3.2 问题的提出 |
26-29 |
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3.3 控制器的设计 |
29-33 |
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3.4 主要结果 |
33-36 |
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3.5 仿真算例 |
36-37 |
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3.6 结束语 |
37-39 |
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附录 |
39-41 |
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参考文献 |
41-44 |
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研究生期间发表的论文 |
44-45 |
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致谢 |
45 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.10605 |
