| 【中文题名】 | 系统在线辨识和自适应控制研究 |
| 【英文题名】 | Study of On-line System Identification & Adaptive Control |
| 【学科专业】 | 系统分析与集成 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2005-7-18 |
| 【中关键词】 | 不确定性非线性系统,Backstepping,状态反馈,输出反馈,鲁棒自适应控制,全局稳定性 |
| 【英关键词】 | nonlinear system with uncertainty,backstepping,ate-feedback,output-feedback,robust adaptive control,global ability,ε-tracking,stochastic bilinear system,asymptotic ptimality,strong consistency,parameter estimation,on-line entification, |
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| 【论文摘要】 | 本文基于Backstepping方法(按状态分量顺序递推的迭代式设计
方法),采用构造性的方法构造出所考虑系统的自适应律和控制律,
解决了一大类不确定性非线性系统的鲁棒自适应控制问题(包括状态
反馈控制和输出反馈控制),并进一步提出了一个更简捷的设计方法,
不必借助逐步分析,就可直接给出简明的设计过程;对于离散时间双
线性随机系统这一非线性系统的重要形式,本文提出了一种新的自适
应方法;对于阶数和参数皆未知的离散时间线性随机控制系统,本文
提出了一种具有强一致性的对阶数和参数同时进行在线估计的算法。
本文由以下三部分组成:
第一部分对于状态反馈和输出反馈情形,分别考虑一类具有一般
不确定性和部分参数未知的非线性系统,设计出一种用于跟踪参考信
号的状态反馈(或输出反馈)鲁棒自适应控制器,此控制器对系统参
数和状态的不确定性具有鲁棒性,能保证闭环系统的全局稳定性,并
解决了ε-跟踪问题。仿真结果表明,所设计的鲁棒自适应控制系统具
有良好的跟踪性能,而且控制量在容许控制的范围之内。
第二部分研究了具有未知参数和相关噪声的离散时间随机双线
性系统的自适应... |
| 【论文题纲】 |
|
论文摘要 |
6-8 |
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abstract |
8-14 |
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第一章 引言 |
14-25 |
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参考文献 |
17-25 |
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第二章 不确定非线性系统的鲁棒自适应控制 |
25-64 |
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第一节 状态反馈鲁棒自适应控制器的设计与分析 |
25-42 |
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2.1.1 引言 |
25-27 |
|
2.1.2 系统模型和控制目标 |
27-29 |
|
2.1.3 状态反馈鲁棒自适应控制器的设计 |
29-30 |
|
2.1.4 稳定性分析和跟踪误差估计 |
30-38 |
|
2.1.5 系统仿真 |
38-42 |
|
第二节 输出反馈鲁棒自适应控制器的设计与分析 |
42-58 |
|
2.2.1 引言 |
42-43 |
|
2.2.2 系统描述和假定 |
43-45 |
|
2.2.3 状态滤波器的设计及其稳定性分析 |
45-48 |
|
2.2.4 输出反馈自适应控制器的设计 |
48-50 |
|
2.2.5 稳定性分析和跟踪误差估计 |
50-55 |
|
2.2.6 系统仿真 |
55-58 |
|
第三节 小结 |
58-59 |
|
参考文献 |
59-64 |
|
第三章 随机双线性系统的自适应控制 |
64-86 |
|
第一节 引言 |
64-65 |
|
第二节 随机双线性系统的自适应控制 |
65-81 |
|
3.2.1 离散时间随机双线性系统 |
65-66 |
|
3.2.2 基于ELS的自适应跟踪算法 |
66-70 |
|
3.2.3 稳定性分析 |
70-79 |
|
3.2.4 自适应跟踪仿真 |
79-81 |
|
第三节 小结 |
81-82 |
|
参考文献 |
82-86 |
|
第四章 未知条件下的线性随机系统在线辨识 |
86-106 |
|
第一节 引言 |
86-87 |
|
第二节 线性随机控制系统阶数和参数的在线辨识 |
87-103 |
|
4.2.1 系统描述 |
87-89 |
|
4.2.2 系统时滞、阶数和系数的递推估计 |
89-95 |
|
4.2.3 时滞、阶数和系数估计的强一致性 |
95-100 |
|
4.2.4 辨识仿真 |
100-103 |
|
第三节 小结 |
103 |
|
参考文献 |
103-106 |
|
附录 攻读博士学位期间发表的论文 |
106-109 |
|
致谢 |
109 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.20176 |
