| 【中文题名】 | 多智能体协同作业的初步研究 |
| 【英文题名】 | |
| 【学科专业】 | 控制理论与控制工程 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2001-9-21 |
| 【中关键词】 | 多智能体,机器人足球,改进型遗传算法,策略,, |
| 【英关键词】 | Multi-Agent,Robot Soccer,Modified Gentic A1gorithm,Strategy, |
| 【分类导航】 | 工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化基础理论>人工智能理论>> |
| 【论文摘要】 |
多智能体系统（Multi-Agent System，MAS）是分布式人工智能系统
（Distributed Artificial Intelligent，DAI）的一个典型例子。它主要用来研
究由多个智能体组成的群体，在复杂的动态环境下如何实时地处理知识的问题。
机器人足球比赛（Robot Soccer Tournament）系统因为其自身的特性使其成为
多智能体系统的研究平台，本文正是通过研究机器人足球比赛系统来研究多智能
体系统。
本文首先简要地介绍了机器人足球比赛系统所涉及的关键技术、历史及其意
义；概括地描述了机器人足球比赛系统，包括其运行原理，硬件构成，管理系统
（策略系统等）。
研究并设计了足球机器人——机器人小车子系统（包括其机械结构，硬件电
路和控制软件），针对设计中常见问题提出了解决方案，给出了实验样机的调试
结果；
最后探讨了机器人足球比赛系统的
1）基本策略：包括机器人的基本运动和足球机器人的基本动作——踢球、
射门、拦截、守门及其这些动作的设... |
| 【论文题纲】 |
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中文摘要 |
3-4 |
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英文摘要 |
4-5 |
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目录 |
5-8 |
|
第一章 绪论 |
8-13 |
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1．1 前言 |
8 |
|
1．2 多智能体系统简介 |
8-9 |
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1．2．1 多智能体系统简介 |
8-9 |
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1．2．2 多智能体系统的研究平台 |
9 |
|
1．3 机器人足球比赛（MiroSot） |
9-12 |
|
1．3．1 机器人足球比赛历史 |
9-11 |
|
1．3．2 Mirosot所涉及的关键技术 |
11-12 |
|
1．3．3 研究Mirosot的意义 |
12 |
|
1．4 本文研究的主要内容 |
12 |
|
1．5 小结 |
12-13 |
|
第二章 机器人足球比赛系统 |
13-20 |
|
2．1 Mirosot运行原理 |
13 |
|
2．2 Mirosot硬件构成 |
13-16 |
|
2．2．1 足球机器人 |
14-15 |
|
2．2．2 Mirosot通讯系统 |
15 |
|
2．2．3 Mirosot视觉系统 |
15-16 |
|
2．2．4 主计算机 |
16 |
|
2．3 机器人管理系统的构成 |
16-19 |
|
2．3．1 策略库 |
17 |
|
2．3．2 机器人管理器 |
17 |
|
2．3．3 机器人函数库 |
17-18 |
|
2．3．4 命令解释器 |
18 |
|
2．3．5 多路径规划器 |
18 |
|
2．3．6 视觉系统管理器 |
18-19 |
|
2．4 小结 |
19-20 |
|
第三章 机器人小车子系统设计 |
20-40 |
|
3．1 机器人小车设计 |
20-35 |
|
3．1．1 机器人小车机械结构设计 |
21-23 |
|
3．1．2 机器人小车控制硬件电路设计 |
23-28 |
|
3．1．3 机器人小车控制软件设计 |
28-35 |
|
3．2 实验数据分析及其问题的解决 |
35-39 |
|
3．2．1 实验中遇到的问题与解决办法 |
35-37 |
|
3．2．2 实验中数据处理及其分析 |
37-39 |
|
3．3 小结 |
39-40 |
|
第四章 机器人足球比赛策略研究 |
40-70 |
|
4．1 基本策略系统 |
40-47 |
|
4．1．1 足球机器人的基本行为 |
40-41 |
|
4．1．2 足球机器人的基本动作 |
41-47 |
|
4．2 高层策略 |
47-69 |
|
4．2．1 高层策略设计基础 |
47-51 |
|
4．2．2 基于产生式系统的高层策略 |
51-60 |
|
4．2．3 基于改进型遗传算法的高层策略 |
60-69 |
|
4．3 小结 |
69-70 |
|
第五章 模糊局部路径规划器的设计 |
70-77 |
|
5．1 模糊局部路径规划器的提出 |
70 |
|
5．2 局部路径规划问题的描述 |
70-71 |
|
5．3 局部环境信息的描述 |
71-72 |
|
5．4 模糊局部路径规划器 |
72-75 |
|
5．4．1 转角规则表 |
72-74 |
|
5．4．2 平移规则表 |
74-75 |
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5．5 实验仿真 |
75-76 |
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5．6 小结 |
76-77 |
|
结束语 |
77-78 |
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参考文献 |
78-80 |
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攻读学位其间发表的论文 |
80-81 |
|
致谢 |
81-82 |
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附录一 足球机器人机械设计图 |
82-83 |
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附录二 足球机器人机械加工图 |
83-84 |
|
附录三 足球机器人控制电路原理图 |
84 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.386421 |
