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第一章 二自由度PID控制的理论基础 |
5-12 |
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1．1 二自由度PID控制 |
5-10 |
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1．1．1 二自由度PID控制的概念 |
5 |
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1．1．2 二自由度PID控制的结构 |
5-8 |
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1．1．3 二自由度PID控制与一自由度PID控制的区别 |
8-9 |
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1．1．4 FF型二自由度PID控制系统 |
9-10 |
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1．2 常规二自由度PID控制存在的问题 |
10-11 |
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1．3 本课题的任务 |
11-12 |
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第二章 增益自调整的神经元二自由度PID控制 |
12-25 |
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2．1 人工神经元模型 |
12-13 |
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2．2 神经网络的学习规则 |
13-14 |
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2．3 基于Delta学习规则的增量型神经元PID控制 |
14-17 |
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2．3．1 增量型PID调节器的离散差分形式 |
14-15 |
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2．3．2 基于Delta学习规则的增量型神经元PID控制 |
15-16 |
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2．3．3 基于Delta学习规则的增量型神经元PID控制的学习过程 |
16-17 |
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2．4 增益自调整的神经元二自由度PID控制 |
17-25 |
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2．4．1 自适应PSD控制算法 |
17-19 |
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2．4．2 增益自调整的神经元PID控制 |
19-20 |
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2．4．3 增益自调整的神经元二自由度PID控制 |
20-21 |
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2．4．4 增益自调整的神经元二自由度不完全微分型PID控制 |
21-25 |
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第三章 基于MATLAB／SIMULINK的仿真研究 |
25-34 |
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3．1 MATLAB／SIMULINK软件工具介绍 |
25-29 |
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3．1．1 MATLAB语言简介 |
25 |
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3．1．2 SIMULINK建模方法 |
25-26 |
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3．1．3 S函数的编写方法 |
26-27 |
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3．1．4 MATLAB的绘图功能 |
27-29 |
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3．2 常规二自由度PID控制的SIMULINK仿真模型的建立 |
29-30 |
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3．3 增益自调整的神经元二自由度PID控制系统的SIMULINK仿真模型的建立 |
30-32 |
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3．3．1 神经元PID控制器的SIMULINK仿真模型 |
30-31 |
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3．3．2 增益自调整环节K（k）的SIMULINK仿真模型 |
31-32 |
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3．3．3 增益自调整的神经元二自由度PID控制系统的SIMULINK仿真模型 |
32 |
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3．4 增益自调整的神经元二自由度不完全微分型PID控制系统的SIMULINK仿真模型的建立 |
32-34 |
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第四章 仿真研究的主要结果及分析 |
34-46 |
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4．1 仿真结果 |
34-41 |
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4．1．1 常规二自由度PID控制系统的仿真结果 |
34-36 |
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4．1．2 增益自调整的神经元二自由度PID控制系统的仿真结果 |
36-39 |
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4．1．3 增益自调整的神经元二自由度不完全微分型PID控制系统的仿真结果 |
39-41 |
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4．2 仿真结果比较 |
41-44 |
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4．2．1 常规二自由度PID控制系统的仿真结果与增益自调整的神经元二自由度PID控制系统的仿真结果比较 |
41-43 |
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4．2．2 增益自调整的神经元二自由度PID控制系统的仿真结果与增益自调整的神经元二自由度不完全微分型PID控制系统的仿真结果比较 |
43-44 |
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4．3 神经元参数与前馈环节参数的选取规则 |
44-45 |
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4．4 结束语 |
45-46 |
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参考文献 |
46-51 |
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致谢 |
51 |
