| 【中文题名】 | 具有未建模动态的非线性跟踪系统的鲁棒干扰几乎解耦 |
| 【英文题名】 | Robust Almost Disturbance Decoupling of Nonlinear Tracking System with Unmodeled Dynamics |
| 【学科专业】 | 控制理论与控制工程 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2005-1-5 |
| 【中关键词】 | 非线性,未建模动态,干扰几乎解耦,跟踪,自适应,鲁棒性 |
| 【英关键词】 | nonlinearity, unmodeled dynamics, almost disturbance decoupling, tracking, adaptive, robustness., |
| 【分类导航】 | 工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化基础理论>自动控制理论>> |
| 【论文摘要】 | 通过状态或输出反馈，使闭环系统的输出完全不会受到未知扰动的影响，这就是通常所说的干扰解耦问题。要达到干扰解耦，一般要求系统满足一定的几何条件。然而这类几何条件对于许多实际系统来说过于苛刻，难以满足。干扰几乎解耦问题应运而生，即通过反馈控制使未知扰动对闭环系统输出的影响抑制到任意小的程度。干扰几乎解耦问题自提出以来，获得了广泛的关注与研究，也取得了显著的研究成果。然而，还未有针对具有未建模动态的系统进行的干扰几乎解耦问题的讨论。这使得已有的成果其应用范围受到一定的限制，其实际应用效果也不够理想。另一方面，对未建模动态的处理方法的探索也取得了很大的收获。一种辅助信号法被证明是处理未建模动态的有效工具，而得到广泛的应用。
在已有的关于干扰几乎解耦问题和未建模动态处理的研究成果基础上，本文讨论了一类具有与坐标无关的几何条件的非线性单输入单输出系统。在存在未建模动态和有界时变干扰的情况下，设计控制器来解决其干扰几乎解耦问题。本文首先根据被控系统的与坐标无关的几何特性，通过一全局微分同胚，将其转化为非线性仅依赖于输出的可观测最小相位系统。然后针对需要解决的具有未建模动态情况下的干扰几乎解耦问题，提出一种鲁棒干... |
| 【论文题纲】 |
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1 引言 |
8-13 |
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1.1 干扰几乎解耦问题的发展与研究现状 |
8-10 |
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1.2 未建模动态的产生与处理 |
10-11 |
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1.3 本文所做的工作 |
11-13 |
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2 数学准备 |
13-20 |
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2.1 非线性控制系统的有关基本概念 |
13-17 |
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2.1.1 向量场与分布 |
13 |
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2.1.2 坐标变换与微分同胚 |
13-14 |
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2.1.3 Lie导数、Lie括号、相对阶 |
14-17 |
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2.2 输入—状态实际稳定性(ISpS) |
17-20 |
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3 非线性系统的鲁棒干扰几乎解耦问题 |
20-24 |
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3.1 问题的描述 |
20-23 |
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3.2 鲁棒干扰几乎解耦问题 |
23-24 |
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4 非线性系统鲁棒干扰几乎解耦控制器的设计 |
24-39 |
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4.1 ρ=1的情况 |
24-30 |
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4.2 ρ＞1的情况 |
30-39 |
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5 仿真研究 |
39-53 |
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5.1 ρ=1时控制器仿真结果研究 |
39-41 |
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5.1.1 控制器设计 |
39-40 |
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5.1.2 仿真结果分析 |
40-41 |
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5.2 ρ=2时控制器仿真结果研究 |
41-53 |
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5.2.1 控制器设计 |
41-43 |
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5.2.2 仿真结果分析 |
43-53 |
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6 结论与展望 |
53-54 |
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参考文献 |
54-57 |
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声明 |
57-58 |
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致谢 |
58 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.387252 |
