| 【中文题名】 | 迭代学习控制的分析与应用 |
| 【英文题名】 | |
| 【学科专业】 | 控制理论与控制工程 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2005-9-12 |
| 【中关键词】 | 迭代学习控制,收敛性,鲁棒性,2-D理论,初态问题,机器人 |
| 【英关键词】 | iterative learning control,convergence,robustness,2-D theory,initial state problem,robot, |
| 【分类导航】 | 工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化基础理论>自动控制理论>> |
| 【论文摘要】 | 迭代学习控制是一种新兴控制技术,非常适合于具有重复运动特性的被控对象,可以实现有限时间区间上任意精度的跟踪。论文根据当前迭代学习控制的研究现状,讨论了迭代学习控制的收敛性、鲁棒性、初始状态及工程应用等问题。主要研究内容如下:
1.研究了迭代学习律的收敛性和鲁棒性问题。针对开闭环P型、D型学习律以及开环PID型学习律作了收敛性和鲁棒性证明,给出了收敛条件。
2.基于2-D线性系统理论研究了迭代学习控制的收敛性问题。首先针对线性离散系统提出了迭代学习算法。针对线性离散时滞系统讨论了一种算法,给出了收敛的充要条件。
3.研究了迭代学习控制的初态问题。讨论了具有初态学习和任意初态两种情况下的迭代学习律的收敛性和鲁棒性问题。
4.以具体的工程实例研究了迭代学习控制理论的工程应用问题。讨论了迭代学习控制在机器人系统以及有源滤波器的电流跟踪控制中的应用。 |
| 【论文题纲】 |
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1 绪论 |
7-15 |
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1．1 引言 |
7-9 |
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1．2 迭代学习控制系统的描述 |
9-11 |
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1．3 迭代学习控制的研究内容及现状 |
11-13 |
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1．4 论文的主要工作 |
13-15 |
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2 迭代学习控制的收敛性和鲁棒性分析 |
15-32 |
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2．1 引言 |
15-16 |
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2．2 基本形式的迭代学习律 |
16-19 |
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2．2．1 D型学习律 |
16-17 |
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2．2．2 P型学习律 |
17-19 |
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2．3 开闭环迭代学习控制的收敛性与鲁棒性分析 |
19-29 |
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2．3．1 开闭环 D型学习律分析 |
19-22 |
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2．3．2 开闭环 P型学习律分析 |
22-24 |
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2．3．3 仿真研究 |
24-29 |
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2．4 PID型迭代学习控制的收敛性与鲁棒性分析 |
29-31 |
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2．4．1 问题描述 |
29 |
|
2．4．2 主要结论 |
29-31 |
|
2．4．3 仿真研究 |
31 |
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2．5 本章小结 |
31-32 |
|
3 迭代学习控制的2-D分析 |
32-47 |
|
3．1 引言 |
32-33 |
|
3．2 2-D系统理论基础 |
33-35 |
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3．3 基于2-D分析的一类离散系统迭代学习算法 |
35-44 |
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3．3．1 线性离散系统迭代学习控制的2-D模型描述 |
35 |
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3．3．2 迭代学习控制算法 |
35-39 |
|
3．3．3 仿真研究 |
39-44 |
|
3．4 线性时滞系统的迭代学习控制 |
44-46 |
|
3．4．1 问题描述 |
44 |
|
3．4．2 主要结论 |
44-45 |
|
3．4．3 仿真研究 |
45-46 |
|
3．5 本章小结 |
46-47 |
|
4 迭代学习控制的初值问题 |
47-60 |
|
4．1 引言 |
47-48 |
|
4．2 带有初态学习的鲁棒迭代学习控制 |
48-53 |
|
4．2．1 问题描述 |
48 |
|
4．2．2 主要结论 |
48-51 |
|
4．2．3 仿真研究 |
51-53 |
|
4．3 任意初态下的迭代学习控制 |
53-56 |
|
4．3．1 问题描述 |
53 |
|
4．3．2 主要结论 |
53-56 |
|
4．3．3 仿真研究 |
56 |
|
4．4 线性正则系统任意初态下的鲁棒迭代学习控制 |
56-59 |
|
4．4．1 问题描述 |
56-57 |
|
4．4．2 主要结论 |
57-59 |
|
4．4．3 仿真研究 |
59 |
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4．5 本章小结 |
59-60 |
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5 迭代学习控制的应用 |
60-69 |
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5．1 引言 |
60 |
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5．2 迭代学习控制在机器人中的应用 |
60-64 |
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5．2．1 问题的提出 |
60-61 |
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5．2．2 系统硬件结构 |
61 |
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5．2．3 系统控制方案 |
61-63 |
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5．2．4 仿真研究 |
63-64 |
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5．3 迭代学习控制在电力滤波器中的应用 |
64-67 |
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5．3．1 问题的提出 |
64-65 |
|
5．3．2 HAPF的系统结构 |
65-66 |
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5．3．3 电流跟踪控制系统 |
66-67 |
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5．4 本章小结 |
67-69 |
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6 结论与展望 |
69-71 |
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致谢 |
71-72 |
|
参考文献 |
72-76 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.387444 |
