| 【中文题名】 | 基于反步法的一类非线性系统的鲁棒自适应控制 |
| 【英文题名】 | Robust Adaptive Control of Nonlinear Systems Based on Backstepping |
| 【学科专业】 | 控制理论与控制工程 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2005-10-17 |
| 【中关键词】 | 李雅普诺夫稳定性,非线性参数化系统,未建模动态,自适应控制,鲁棒性,反步法 |
| 【英关键词】 | Lyapunov Stability,Nonlinearly Parametric Systems,Unmodeled Dynamics,Adaptive Control,Robustness,Backstepping, |
| 【分类导航】 | 工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化基础理论>自动控制理论>> |
| 【论文摘要】 | 在过去的10年中,关于非线性系统的自适应控制有了长足的进展,许多优秀论文和文献都围绕这个问题进行了深入的研究,并对含有参数不确定性的非线性系统的自适应控制提出了许多系统性的设计方法。其中,大部分文章所做的研究都集中在可反馈线性化的线性参数化系统的自适应控制上。如文献就对可反馈线性化的线性参数化系统的自适应控制的发展作了全面的介绍。相对而言,关于非线性参数化系统的鲁棒自适应控制的研究却发展较慢。如文献中所论述的一样,许多实际控制系统当中都存在非线性参数化问题,例如生化过程、带有摩擦的机械系统等等。解决这一类非线性系统的自适应控制问题不仅仅是理论上的突破,在应用层次上也有着同样重要的意义。最近有两篇论文和针对这一类十分具有挑战性的问题提出了解决方法。其中文献通过将一种新颖的参数分离方法与加入密集积分器(adding a power integrator)的方法相结合,解决了非线性参数化系统的全局状态调节问题。仿真实验表明,他们提出的控制器对被控系统的状态控制具有非常好的效果。然而,实际系统中往往还存在各种未知扰动,而且由于系统的复杂性,数学模型往往不精确,因此存在未建模动态,当我们在仿真实验中考虑这些不确定因素时... |
| 【论文题纲】 |
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1 绪论 |
8-16 |
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1.1 非线性控制系统概述 |
8-9 |
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1.2 系统的不确定性和鲁棒性 |
9-10 |
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1.3 自适应控制的一般概念 |
10-11 |
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1.4 自适应控制的发展及应用 |
11-13 |
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1.5 本文的研究背景 |
13-14 |
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1.6 本文所做的工作 |
14-16 |
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2 预备知识 |
16-25 |
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2.1 李雅普诺夫稳定性理论 |
16-19 |
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2.1.1 稳定性的一般概念及定义 |
16-17 |
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2.1.2 李雅普诺夫意义下的稳定性定义 |
17-18 |
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2.1.3 李雅普诺夫稳定性定理 |
18-19 |
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2.2 反步设计方法 |
19-22 |
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2.3 几个重要定义和定理 |
22-25 |
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3 一类重要的非线性参数化系统的控制器设计 |
25-43 |
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3.1 问题描述 |
25-26 |
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3.2 基本假设及推论 |
26-27 |
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3.3 鲁棒自适应控制器的设计 |
27-41 |
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3.4 稳定性分析 |
41-43 |
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4 仿真实验 |
43-52 |
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4.1 系统描述 |
43-44 |
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4.2 控制器的设计 |
44-46 |
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4.3 仿真结果分析 |
46-52 |
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5 结论 |
52-53 |
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参考文献 |
53-57 |
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作者在读期间科研成果简介 |
57-58 |
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声明 |
58-59 |
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致谢 |
59 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.387535 |
