| 【中文题名】 | 非线性系统稳定性分析与基于稳定性的组群队形控制 |
| 【英文题名】 | Stability Analysis for Nonlinear Systems and Swarm-Robot Formation Control Based on Stability |
| 【学科专业】 | 系统工程 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2007-5-8 |
| 【中关键词】 | 稳定性,Liapunov函数,非线性系统,分量函数矩阵,广义二次型方法,组群机器人系统 |
| 【英关键词】 | stability,Liapunov function,nonlinear systems,component function matrix,generalized quadratic form method,swarm-robot systems,formation control,artificial moment method, |
| 【分类导航】 | 工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化基础理论>自动控制理论>> |
| 【论文摘要】 | 系统工程是为了更好地达到系统目标，而对系统的构成要素、组织结构、信息流动和控制机制等进行分析与设计的技术。稳定性，作为系统最基本最重要的性能之一，是任何系统分析、设计都必须首先考虑的问题，是系统工程范围内一个很有意义的课题。
在分析系统稳定性的方法中，Liapunov直接法由于其优势的独特性和应用的广泛性，而成为整个稳定性理论的核心、基石和基本方法。但运用Liapunov直接法，须先构造出系统的Liapunov函数，对于线性系统，这个问题已基本解决，然而对于非线性系统，直到现在也没有一个一般性的构造Liapunov函数的方法，仍旧只能就一些很简单或很特殊的非线性系统找到它的Liapunov函数，从而要判定一个非线性系统的稳定性仍然面临着很大的困难。本文为了找到一个一般的规则化的构造非线性系统Liapunov函数和判定非线性系统稳定性的方法，首先对该课题及其相关问题，进行了研究，并取得了一些成果。
组群机器人系统的队形控制是一个具有广阔应用前景和富有挑战性的研究方向，而稳定性，则是该类系统设计必须首先达到的目标。然而目前虽然有很多的队形控制方法，但却没有通用且特有效的方法，一些方... |
| 【论文题纲】 |
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摘要 |
4-6 |
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ABSTRACT |
6-8 |
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目录 |
8-10 |
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第1章 绪论 |
10-23 |
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第1.1节 选题意义 |
10-12 |
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第1.2节 LIAPUNOV稳定性与LIAPUNOV稳定性定理 |
12-16 |
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第1.3节 LIAPUNOV函数的常用构造方法及发展现状 |
16-20 |
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第1.4节 现有组群队形控制方法简介 |
20-21 |
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第1.5节 本文结构及主要工作 |
21-23 |
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第2章 分量函数矩阵及其定号性的判定 |
23-32 |
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第2.1节 相关符号与定义 |
23-24 |
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第2.2节 广义二次型函数定号性的判定 |
24-25 |
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第2.3节 对角伴分量函数矩阵定号性的判定 |
25-28 |
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第2.4节 类二元分量函数矩阵定号性的判定 |
28-31 |
|
第2.5节 本章小结 |
31-32 |
|
第3章 连续非线性系统稳定性判定的广义二次型方法 |
32-40 |
|
第3.1节 引言 |
32-33 |
|
第3.2节 广义二次型方法 |
33-37 |
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第3.3节 算例 |
37-39 |
|
第3.4节 本章小结 |
39-40 |
|
第4章 仿坐标变换及其应用 |
40-47 |
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第4.1节 仿坐标变换及其性质 |
40-41 |
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第4.2节 系分量函数矩阵的性质 |
41-45 |
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第4.3节 仿坐标变换的应用 |
45-46 |
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第4.4节 本章小结 |
46-47 |
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第5章 组群队形控制系统的设计与稳定性分析 |
47-65 |
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第5.1节 引言 |
47-48 |
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第5.2节 系统模型与相关定义 |
48-52 |
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第5.3节 人工力矩法 |
52-54 |
|
第5.4节 可行变化方向的优化 |
54-56 |
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第5.5节 系统稳定性分析 |
56-60 |
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第5.6节 仿真结果及分析 |
60-65 |
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第6章 全文总结与展望 |
65-68 |
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参考文献 |
68-72 |
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致谢 |
72-73 |
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攻读硕士学位期间所获奖励与撰写论文集 |
73 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.388459 |
