| 【中文题名】 | 时滞系统的迭代学习控制 |
| 【英文题名】 | Iterative Learning Control for Time-Delay Systems |
| 【学科专业】 | 系统工程 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2007-11-6 |
| 【中关键词】 | 迭代学习控制,时滞系统,相对阶,收敛性,闭环控制,采样控制 |
| 【英关键词】 | iterative learning control,time-delay systems,relative degree,convergence,closed-loop control,sampled-data control, |
| 【分类导航】 | 工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化基础理论>自动控制理论>> |
| 【论文摘要】 |
时滞作为控制系统中普遍存在的一种现象，是由于信息的传递、测量等因素所导致的时间延迟而产生的，并且时滞特性常常会对控制系统的稳定性及系统性能指标产生严重影响，所以研究时滞系统的控制问题具有重要的理论意义和应用价值。
迭代学习控制理论针对具有重复运动性质的被控对象，通过对被控对象进行控制尝试，以输出轨迹与期望轨迹的偏差来修正不理想的控制信号，产生新的控制信号，使得系统的跟踪性能得以提高，最终获得满意的跟踪效果。因此，将迭代学习控制作为解决时滞系统控制问题的方法是可行的。本文针对一类具有相对阶的时滞系统，讨论了几种形式的迭代学习控制算法，给出其中几种学习系统的输出极限轨迹，以及这几类学习系统的输出收敛时的充分条件。本文主要研究内容如下：
(1)讨论具有相对阶和初始修正的时滞系统迭代学习控制算法，并给出这类学习系统的输出极限轨迹。理论分析与仿真结果表明，该学习算法可以在指定时刻之后实现对给定期望轨迹的完全跟踪。
(2)探讨具有相对阶的非线性时滞系统闭环迭代学习控制算法，并给出这类学习系统的输出极限轨迹。文中分别针对D型、PD型、PID型学习律以及带初始修正的D型学习律进行讨论。
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| 【论文题纲】 |
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摘要 |
5-6 |
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ABSTRACT |
6-10 |
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第一章 绪论 |
10-19 |
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1.1 引言 |
10-11 |
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1.2 迭代学习控制的研究内容与现状 |
11-12 |
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1.3 迭代学习控制的基本描述 |
12-15 |
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1.3.1 迭代学习控制的基本原理 |
12-14 |
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1.3.2 迭代学习控制研究中的假设 |
14-15 |
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1.3.3 迭代学习控制的评论 |
15 |
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1.4 迭代学习控制问题的具体描述 |
15-17 |
|
1.5 课题的研究背景和意义 |
17-18 |
|
1.6 本文的主要研究工作及各章节的安排 |
18-19 |
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第二章 具初始修正的时滞系统迭代学习控制 |
19-30 |
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2.1 引言 |
19 |
|
2.2 具相对阶的线性时滞系统 |
19-20 |
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2.3 线性时滞系统的迭代学习控制器设计 |
20-24 |
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2.4 具相对阶的非线性时滞系统 |
24-25 |
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2.5 非线性时滞系统的迭代学习控制器设计 |
25-28 |
|
2.6 本章小结 |
28-30 |
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第三章 非线性时滞系统闭环迭代学习控制 |
30-48 |
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3.1 引言 |
30 |
|
3.2 具相对阶的非线性时滞系统 |
30-31 |
|
3.3 D型学习律 |
31-34 |
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3.4 PD型学习律 |
34-38 |
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3.5 PID型学习律 |
38-44 |
|
3.6 带初始修正的D型学习律 |
44-47 |
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3.7 本章小结 |
47-48 |
|
第四章 非线性时滞系统采样迭代学习控制 |
48-61 |
|
4.1 引言 |
48 |
|
4.2 具相对阶的非线性时滞系统 |
48-49 |
|
4.3 迭代学习律的采样变换 |
49-50 |
|
4.4 采样迭代学习律的收敛性 |
50-55 |
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4.5 仿真示例 |
55-60 |
|
4.6 本章小结 |
60-61 |
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第五章 非线性时滞系统预期迭代学习控制 |
61-68 |
|
5.1 引言 |
61 |
|
5.2 具相对阶的非线性时滞系统 |
61-62 |
|
5.3 预期迭代学习律的收敛性 |
62-67 |
|
5.4 本章小结 |
67-68 |
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第六章 总结与展望 |
68-70 |
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6.1 总结 |
68 |
|
6.2 展望 |
68-70 |
|
参考文献 |
70-74 |
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致谢 |
74-75 |
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作者读研期间参与的科研项目与发表的论文 |
75 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.389164 |
