| 【论文摘要】 | 机器人足球是在国际上迅速发展起来的高科技对抗活动,它能推动人工智能、图像处理、无线通讯、自动控制、机械电子等诸多领域的发展,具有很高的研究价值。
本文以MiroSot机器人为研究对象,通过理论与实践相结合的方法,对足球机器人的视觉系统和足球机器人守门员防守策略进行了深入研究。本文的研究主要体现在如下方面:
1、在综合分析机器人足球研究现状和发展趋势基础上,确定了本论文研究方向和内容。
2、对微型足球机器人视觉系统的硬件系统进行了分析,总结了微型足球机器人视觉系统硬件设计方法和硬件调试方法。
3、对机器人目标搜索方法进行了深入研究,在原来动态窗口跟踪搜索方法的基础上进行了改进,使机器人速度不受限制,不会发生色标匹配错误,目标丢失后也可以马上重新搜索,全面提高了搜索的实时性和可靠性。
4、对机器人的姿态计算方法进行了改进,克服了机器人队员标志容易丢失的缺点,使机器人位姿计算可以暂时不依赖于机器人队员标志,从而提高了目标搜索的鲁棒性。
5、对机器人色标颜色的阈值进行了分析,提出了一种新的彩色图像阈值标定方法,使阈值设定更准确。
6、分析了机器人进攻和防守特点,提出了一种守门... |
