| 【中文题名】 | 基于模糊技术的机器人足球策略研究 |
| 【英文题名】 | Research on Robot Soccer Strategy Based on Fuzzy Technology |
| 【学科专业】 | 计算机应用技术 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2006-3-22 |
| 【中关键词】 | 机器人足球,Fuzzy集,Vague集,模糊逻辑,模糊决策,策略子系统 |
| 【英关键词】 | Robot Soccer,Fuzzy Set,Vague Set,Fuzzy Logic,Fuzzy Decision-making,Strategy System, |
| 【分类导航】 | 工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化技术及设备>机器人技术>机器人> |
| 【论文摘要】 | 机器人足球是近几年发展起来的机器人研究和竞赛项目,融合了人工智能、智能控制、实时视觉、无线通讯、机电一体化等多学科知识。机器人足球本身是一个典型的多智能体系统,同时也为多智能体系统的理论研究和模型测试提供了一个标准的实验平台。从系统的整个结构来看,系统分为四个子系统:小车、视觉、策略和通信子系统,其中策略子系统相当于现代真实足球比赛中的教练员,直接影响比赛的成败,能够体现出机器人足球系统的智能性,对策略系统的深入研究有重大的理论意义和现实应用价值。
分析了现有策略系统采用的递阶分层模型框架,指出策略系统因为影响因素多、决策信息量大、决策量不容易描述等特点,难以建立归一的决策模型,提出利用模糊集来描述足球机器人的姿态以及场上的态势,利用模糊逻辑和模糊决策方法来进行建模。采用四层决策推理模型作为策略框架,利用模糊技术对策略系统的态势分析、队形选择、角色分配主要模块进行研究。
构建基于经典模糊集的机器人足球策略系统,分别实现了态势分析:利用Fuzzy集构造反映攻防态势的模糊集,接着Fuzzy逻辑决定采用攻防的策略; 队形选择:利用态势分析的结果选择队形; 角色分配:由于角色分配在整个策略系统中的重要性,... |
| 【论文题纲】 |
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摘要 |
3-4 |
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Abstract |
4-5 |
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目录 |
5-7 |
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第一章 绪论 |
7-13 |
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1.1 课题来源 |
7-8 |
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1.2 课题意义 |
8-10 |
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1.2.1 机器人足球的理论与现实意义 |
8-9 |
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1.2.2 机器人足球策略系统研究的理论与现实意义 |
9-10 |
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1.3 机器人足球策略的研究现状 |
10-11 |
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1.4 主要的研究工作 |
11 |
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1.5 论文的组织结构 |
11-13 |
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第二章 模糊集理论 |
13-26 |
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2.1 引言 |
13 |
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2.2 模糊集合及其表示方法 |
13-14 |
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2.2.1 模糊集合的定义 |
13-14 |
|
2.2.2 模糊集合的表示 |
14 |
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2.3 模糊集合的运算 |
14-16 |
|
2.3.1 模糊集合的基本运算 |
14-15 |
|
2.3.2 模糊集合的代数运算 |
15-16 |
|
2.4 模糊集合与普通集合的转化 |
16-18 |
|
2.4.1 α截集 |
16-17 |
|
2.4.2 分解定理 |
17-18 |
|
2.5 隶属度函数的确定方法 |
18-20 |
|
2.5.1 模糊统计法 |
18 |
|
2.5.2 二元对比后总体排序法 |
18-20 |
|
2.6 模糊关系 |
20-21 |
|
2.6.1 模糊关系 |
20 |
|
2.6.2 模糊关系的运算 |
20-21 |
|
2.6.3 模糊关系的性质 |
21 |
|
2.7 Vague 集理论 |
21-26 |
|
2.7.1 Vague 集 |
21-23 |
|
2.7.2 Vague 集的性质 |
23-24 |
|
2.7.3 Vague 集的运算 |
24 |
|
2.7.4 Vague 集间的相似性 |
24-26 |
|
第三章 机器人足球策略系统的框架 |
26-30 |
|
3.1 引言 |
26 |
|
3.2 六步推理模型 |
26-28 |
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3.3 四层决策推理模型 |
28 |
|
3.4 三层决策模型 |
28-30 |
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第四章 基于经典模糊集的机器人足球策略 |
30-44 |
|
4.1 引言 |
30 |
|
4.2 态势分析 |
30-32 |
|
4.3 队形选择 |
32-33 |
|
4.4 角色分配 |
33-43 |
|
4.4.1 场上决策因素的选取 |
34 |
|
4.4.2 基于FCR 的角色分配模型 |
34-35 |
|
4.4.3 基于FCR 的角色分配的实现 |
35-37 |
|
4.4.4 基于FAHP 的角色分配模型 |
37 |
|
4.4.5 基于FAHP 的角色分配的实现 |
37-41 |
|
4.4.6 基于FCR 的角色分配仿真 |
41-42 |
|
4.4.7 基于FAHP 的角色分配仿真 |
42-43 |
|
4.5 小结 |
43-44 |
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第五章 基于Vague 集的机器人足球策略 |
44-50 |
|
5.1 引言 |
44 |
|
5.2 球场态势分析 |
44-47 |
|
5.3 队形选择及角色分配 |
47-49 |
|
5.4 小结 |
49-50 |
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第六章 总结与展望 |
50-51 |
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6.1 两种策略的比较 |
50 |
|
6.2 总结与展望 |
50-51 |
|
参考文献 |
51-54 |
|
致谢 |
54-55 |
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附录A 攻读硕士学位期间发表的论文 |
55 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.377967 |
