| 【中文题名】 | 多智能体机器人系统设计与编队问题的研究 |
| 【英文题名】 | Research on Multi-agent Robots System and Formation Control |
| 【学科专业】 | 控制理论与控制工程 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2006-4-5 |
| 【中关键词】 | 多机器人,协调,开放式智能体结构,编队控制,智能体, |
| 【英关键词】 | Multiple robots,Collaboration,Open agent architecture,Formation control,Agent, |
| 【分类导航】 | 工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化技术及设备>机器人技术>机器人> |
| 【论文摘要】 | 多机器人协调控制可以完成单个机器人无法完成的复杂任务,并且大大提高了工作的效率。本文以此为目的,分别从多机器人协调问题中的队形控制和多智能体机器人两方面进行研究。
多机器人队形控制中常用基于行为的控制方法,将单个机器人的行为分解成奔向目标、保持队形、避碰、避障等。本文同样采用此法。在奔向目标和队形保持的行为中加入了动态死区法,加快了队形的收敛速度。同时采用了反向避碰和切线避障原则。仿真结果表明了队形收敛速度提高。最后改进了上述算法,引入了机器人整体队形向量来约束单个机器人的方向向量,使得每个机器人的运动方向都向着整体队形的方向。仿真结果证明了本文算法的可行性和有效性。
提出了运用开放式多智能体结构(OAA)理论来构建多智能体机器人系统,并探讨了该系统所具备的功能,实验室实现和涉及到的诸多关键技术。Saphira 软件是美国ActiveMeida 公司生产Pioneer 2/Dx 型轮式智能机器人的应用程序开发环境,提供了丰富的接口函数,但是它是基于单个机器人的。通过往OAA 上添加多个Saphira智能体可以实现在OAA 中多机器人协调控制。实验中编写了robotAgent 智能体,并成功地挂接到... |
| 【论文题纲】 |
|
摘要 |
4-5 |
|
Abstract |
5-8 |
|
1 绪论 |
8-12 |
|
1.1 多机器人协调的概况 |
8-9 |
|
1.2 多机器人协调系统的发展与现状 |
9-11 |
|
1.3 课题来源与研究意义 |
11 |
|
1.4 本文主要工作 |
11-12 |
|
2 多移动机器人队形控制 |
12-23 |
|
2.1 多移动机器人队形控制的特点 |
12-13 |
|
2.2 多移动机器人编队的基本问题 |
13-15 |
|
2.3 多移动机器人编队的方法 |
15-18 |
|
2.4 基于行为的多移动机器人任意队形的形成 |
18-22 |
|
2.5 本章小结 |
22-23 |
|
3 基于开放式多智能体系统(OAA)的机器人协调控制 |
23-31 |
|
3.1 多智能体机器人系统(MARS)的特点 |
23-25 |
|
3.2 开放式多智能体结构(OAA) |
25-29 |
|
3.3 多机器人智能体系统设计 |
29-31 |
|
3.4 本章小节 |
31 |
|
4 机器人智能体的构建 |
31-41 |
|
4.1 Pioneer II 移动机器人平台 |
31-35 |
|
4.2 开放式智能体结构(OAA2.3.0)软件 |
35-37 |
|
4.3 机器人智能体的设计 |
37-40 |
|
4.4 本章小结 |
40-41 |
|
5 全文工作总结与展望 |
41-43 |
|
5.1 全文工作总结 |
41-42 |
|
5.2 展望 |
42-43 |
|
致谢 |
43-44 |
|
参考文献 |
44-48 |
|
附录1 攻读硕士学位期间发表的论文目录 |
48 |
|
| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.378237 |
