| 【中文题名】 | 机器人足球比赛态势分析与性能评测系统研究 |
| 【英文题名】 | |
| 【学科专业】 | 计算机应用技术 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2006-6-9 |
| 【中关键词】 | 机器人足球,策略,态势评估,模糊综合评判,性能评测, |
| 【英关键词】 | robot soccer,strategy,situation assessment,fuzzy integrated evaluation,performance evaluation, |
| 【分类导航】 | 工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化技术及设备>机器人技术>机器人> |
| 【论文摘要】 | 机器人足球比赛是人工智能和机器人学研究的一个新的标准问题,它以多智能体系统(MAS)和分布式人工智能(DAI)为主要研究背景,其研究的主要目的就是通过提供一个标准的、易于评价的比赛平台,检验并促进人工智能及相关智能机器人技术的研究与发展。作为比赛策略研究的高层问题,机器人足球赛场态势评估是一个崭新的研究课题,是开发高水平策略系统所必须解决好的关键问题。但现已开发出的大多数策略系统在赛场态势评估方面的研究还很缺乏,导致场上阵型打法比较单一,缺少策略上的机动灵活性。
本文研究工作主要有两大部分组成,即机器人足球比赛态势分析与性能评测系统研究。赛场态势分析研究方面:结合专家经验和对实际比赛的分析,确定了影响赛场态势的几个关键因素,提出了一种基于模糊综合评判的机器人足球赛场态势评估模型,该模型采用多级评判的方式,实现了对赛场态势的有效评估,为决策系统进行决策提供了可靠的依据。性能评测系统研究方面:在机器人足球策略开发调试平台的基础上,设计并实现了一套方便策略研究人员进行策略仿真调试和性能评测的软件系统,该系统不仅对策略开发调试提供了较丰富的辅助分析工具;而且能以现场数据为基础建立起一套较完整的量化评测体系... |
| 【论文题纲】 |
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摘要 |
3-4 |
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Abstract |
4-7 |
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第一章 绪论 |
7-14 |
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1.1 研究背景及意义 |
7-10 |
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1.1.1 机器人足球的产生 |
7-8 |
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1.1.2 机器人足球的发展目标 |
8 |
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1.1.3 机器人足球竞赛组织FIRA和RoboCup介绍 |
8-10 |
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1.2 研究现状 |
10-12 |
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1.2.1 人工智能和机器人学研究的标准问题 |
10-11 |
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1.2.2 基础研究与应用研究的桥梁 |
11 |
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1.2.3 机器人足球的相关研究工作 |
11-12 |
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1.3 本文的研究工作及论文组织 |
12-14 |
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1.3.1 本文的研究工作 |
12-13 |
|
1.3.2 论文组织 |
13-14 |
|
第二章 机器人足球比赛系统及决策研究 |
14-22 |
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2.1 MiroSot机器人足球比赛系统 |
14-17 |
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2.1.1 功能子系统描述 |
14-16 |
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2.1.2 系统控制流程 |
16-17 |
|
2.2 机器人足球决策系统研究 |
17-21 |
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2.2.1 决策系统的特点： |
18-19 |
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2.2.2 相关的几个重要概念 |
19-20 |
|
2.2.3 典型决策模型研究 |
20-21 |
|
2.3 本章小结 |
21-22 |
|
第三章 机器人足球比赛态势分析研究 |
22-29 |
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3.1 态势评估问题 |
22-26 |
|
3.1.1 信息融合及态势评估概念 |
22-24 |
|
3.1.2 从信息融合的角度对机器人足球的再认识 |
24-25 |
|
3.1.3 影响球场态势的主要因素 |
25-26 |
|
3.2 机器人足球态势分析方法研究 |
26-28 |
|
3.2.1 分区控制模型 |
26-27 |
|
3.2.2 专家系统 |
27-28 |
|
3.2.3 本文的研究方法 |
28 |
|
3.3 本章小结 |
28-29 |
|
第四章 基于模糊评判的机器人足球态势评估模型 |
29-51 |
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4.1 模糊数学基础 |
29-33 |
|
4.1.1 模糊集和隶属函数 |
29-31 |
|
4.1.2 模糊综合评判 |
31-33 |
|
4.2 评判指标的选取与确定 |
33-35 |
|
4.2.1 控球权的确定 |
33-34 |
|
4.2.2 比分和比赛时间 |
34-35 |
|
4.2.3 球的位置和机器人的位姿信息 |
35 |
|
4.3 球场信息的模糊化 |
35-39 |
|
4.3.1 场地信息的模糊化 |
36-37 |
|
4.3.2 控球度的概念 |
37-38 |
|
4.3.3 球的运动方向 |
38-39 |
|
4.4 基于模糊综合评判的机器人足球赛场态势评估模型 |
39-47 |
|
4.4.1 一级评判系统 |
40-43 |
|
4.4.2 二级评判系统 |
43-44 |
|
4.4.3 态势规则模型库的设计实现 |
44-47 |
|
4.5 仿真试验验证 |
47-50 |
|
4.6 本章小结 |
50-51 |
|
第五章 机器人足球仿真调试与性能评测系统设计 |
51-60 |
|
5.1 开发背景 |
51-53 |
|
5.1.1 仿真平台研究现状 |
51-52 |
|
5.1.2 系统设计目标 |
52-53 |
|
5.1.3 系统体系结构图 |
53 |
|
5.2 面向对象的开发技术 |
53-56 |
|
5.2.1 面向对象技术的优点 |
54 |
|
5.2.2 用UML为系统建模 |
54-56 |
|
5.3 主要功能子系统的设计 |
56-59 |
|
5.3.1 局域网通信模块的设计 |
56-57 |
|
5.3.2 策略调试与性能评测子系统的设计 |
57-58 |
|
5.3.3 比赛仿真子系统的设计 |
58-59 |
|
5.4 本章小结 |
59-60 |
|
第六章 碰撞检测算法研究及性能评测系统实现 |
60-72 |
|
6.1 机器人足球仿真系统中的碰撞检测问题 |
60-65 |
|
6.1.1 碰撞检测的概念及特点 |
60 |
|
6.1.2 分层处理的碰撞检测方法 |
60-62 |
|
6.1.3 RDCCD碰撞检测算法的实现 |
62-65 |
|
6.1.4 RDCCD算法性能分析 |
65 |
|
6.2 仿真调试与性能评测系统实现 |
65-71 |
|
6.2.1 主操作界面及网络设置窗口 |
65-67 |
|
6.2.2 运动性能分析和控制参数察看窗口 |
67-68 |
|
6.2.3 技术指标的统计分析 |
68-70 |
|
6.2.4 路径规划算法评测工具 |
70-71 |
|
6.3 本章小结 |
71-72 |
|
第七章 结束语 |
72-74 |
|
7.1 论文工作总结 |
72 |
|
7.2 展望 |
72-74 |
|
参考文献 |
74-77 |
|
发表论文和参加科研情况说明 |
77-78 |
|
致谢 |
78-79 |
|
西北工业大学业学位论文知识产权声明书 |
79 |
|
西北工业大学学位论文原创性声明 |
79 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.378422 |
