| 【中文题名】 | 欠驱动输入6-RSS并联机构的分析与设计研究 |
| 【英文题名】 | Analysis and Design on the Underactuation of 6-RSS Parallel Mechanism |
| 【学科专业】 | 机械电子工程 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2006-7-8 |
| 【中关键词】 | 并联机器人,欠驱动,运动轨迹,连杆机构,仿真系统,UG软件 |
| 【英关键词】 | parallel robot,underactuation,motion track,link,simulation system,UG software, |
| 【分类导航】 | 工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化技术及设备>机器人技术>机器人> |
| 【论文摘要】 | 欠驱动机构广泛应用于仿生机器人、空间机器人等研究领域,具有结构简单、紧凑,成本低廉,运动高效等优点。本文提出一种基于6-RSS并联机器人运动轨迹的欠驱动机构,并对其构型、运动学等方面进行了比较全面的研究,具体内容为:
1.建立了6-RSS并联机构的位置反解方程,并利用对反解方程进行求导的方法,得到了机构的逆雅可比矩阵J~(-1)的解析表达式,这个表达式是分析机构各种性能指标的基础。
2.在6-RSS并联机构位置反解和速度雅可比矩阵的基础上,利用数值迭代的方法对机构进行了正解求解,每次可以求得机构的一组正解。
3.选用空间四杆机构作为欠驱动机构,进行了详细的运动分析。
4.基于6-RSS并联机器人的特点提出了对RSSR机构进行简化,从而得到了一种简化的欠驱动机构及其设计方法。
5.基于UG软件平台,对6-RSS并联机构及其欠驱动机构运动学进行仿真,并对仿真结果进行动画显示。 |
| 【论文题纲】 |
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第一章 绪论 |
8-20 |
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§1-1 并联机器人概述 |
8-11 |
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1-1-1 并联机器人的发展 |
8-10 |
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1-1-2 并联机器人的特点 |
10-11 |
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§1-2 并联机器人分析理论研究现状 |
11-13 |
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§1-3 欠驱动机构概述 |
13-19 |
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1-3-1 欠驱动机构的相关概念 |
13-15 |
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1-3-2 欠驱动机构的研究意义和目的 |
15-16 |
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1-3-3 欠驱动系统研究综述 |
16-19 |
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§1-4 本论文的主要研究内容 |
19-20 |
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第二章 6-RSS并联机构的运动分析 |
20-38 |
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§2-1 机构布局特点介绍 |
21-22 |
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§2-2 机构的正反解分析 |
22-30 |
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2-2-1 建立坐标系 |
22-24 |
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2-2-2 并联机构的反解分析 |
24 |
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2-2-3 位置反解方程的建立 |
24-28 |
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2-2-3 并联机构的正解分析 |
28-30 |
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§2-3 机构的雅可比矩阵分析 |
30-37 |
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2-3-1 定义雅可比矩阵 |
30 |
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2-3-2 求解雅可比矩阵 |
30-37 |
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§2-4 本章小结 |
37-38 |
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第三章 欠驱动机构的运动分析 |
38-47 |
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§3-1 RSSR空间四杆机构 |
38-39 |
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§3-2 基于6-RSS并联机构的RSSR机构设计 |
39-42 |
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§3-3 空间2-RSSR机构的设计 |
42-46 |
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§3-4 本章小结 |
46-47 |
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第四章 6-RSS并联机器人及其欠驱动机构的运动仿真 |
47-57 |
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§4-1 仿真综述 |
47-48 |
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§4-2 运动仿真实验的编制 |
48-56 |
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4-2-1 实验步骤 |
48-56 |
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4-2-2 实验结论 |
56 |
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§4-3 本章小结 |
56-57 |
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第五章 结论 |
57-58 |
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参考文献 |
58-62 |
|
致谢 |
62 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.378956 |
