| 【中文题名】 | 网格计算在机器人机构学中的应用 |
| 【英文题名】 | Grid Computing Using in Robot Machine |
| 【学科专业】 | 机械设计及理论 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2006-9-26 |
| 【中关键词】 | 网格,数值计算,机构学,网格中间件,代理,客户端 |
| 【英关键词】 | grid,numerical computation,machine,grid-middleware,agent,client, |
| 【分类导航】 | 工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化技术及设备>机器人技术>机器人> |
| 【论文摘要】 | 近年来，随着计算技术和网络技术的飞速发展，网格计算技术应运而生。其目的是实现分布在不同地理位置、隶属不同组织、结构不同的计算资源的广泛共享，消除资源孤岛。
在科学研究以及工程建设中，人们遇到越来越多的且日趋复杂的数学运算问题，现有的单个PC的计算能力显得相对较弱，同时，计算能力强大的超级计算机因其昂贵的价格使其不能在一般的科研机构和工程建设单位普及，因此，运用网格技术来解决工程和科研中的数值计算问题，已经成为我们争相研究的内容。
本文针对当前网格计算的研究背景，探讨用网格中间件NetSlove构建数值计算网格，尝试解决机器人机构学领域数值计算的问题。
本文共分为7个部分，第一部分介绍了网格计算的国内、外研究现状，以及网格计算的发展趋势；第二部分着重介绍了网格的基础理论和网格体系结构；第三部分介绍和研究了著名的Globus和NetSolve两个网格项目，以及和数值计算相关的数学计算函数库；第四部分主要内容包括机器人机构学的基础知识、机器人机构的运动方程的解、机器人机构运动学逆解以及机构的工作空间分析；第五部分研究了NetSove网格中间件，并用其构建数值计算网格平... |
| 【论文题纲】 |
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第一章 绪论 |
9-16 |
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1.1 引言 |
9-10 |
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1.2 网格计算的研究现状 |
10-11 |
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1.2.1 网格计算的国内研究现状 |
10-11 |
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1.2.2 网格计算的国外研究现状 |
11 |
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1.3 网格计算的发展趋势 |
11-14 |
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1.4 本文的主要工作及意义 |
14-15 |
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1.5 论文的组织结构 |
15-16 |
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第二章 网格基本理论及其体系结构 |
16-29 |
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2.1 网格的概念、目的和意义 |
16-18 |
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2.1.1 网格的概念 |
16-17 |
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2.1.2 网格的目的 |
17 |
|
2.1.3 网格的意义 |
17-18 |
|
2.2 网格的本质和特征 |
18-20 |
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2.2.1 分布与共享 |
18-19 |
|
2.2.2 自相似性 |
19 |
|
2.2.3 动态性和多样性 |
19-20 |
|
2.2.4 自治性与管理的多重性 |
20 |
|
2.3 网格的体系结构 |
20-29 |
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2.3.1 五层沙漏结构 |
21-24 |
|
2.3.2 开放网格服务体系结构(OGSA) |
24-27 |
|
2.3.3 基于代理的网格体系结构 |
27-29 |
|
第三章 Globus和NetSolve网格系统 |
29-35 |
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3.1 Globus项目介绍 |
29-31 |
|
3.1.1 Globus对网格的诠释 |
29-30 |
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3.1.2 Globus Toolkit |
30-31 |
|
3.2 NetSove与数值计算 |
31-33 |
|
3.2.1 NetSolve的体系结构 |
32-33 |
|
3.2.2 NetSolve的工作过程 |
33 |
|
3.3 常用数值计算库介绍 |
33-35 |
|
第四章 机器人机构学分析 |
35-44 |
|
4.1 机器人简介 |
35-36 |
|
4.2 机器人机构学基础 |
36-41 |
|
4.2.1 机器人机构学概述 |
36-38 |
|
4.2.2 机器人机构学数学基础 |
38-40 |
|
4.2.3 机器人机构学相关知识 |
40-41 |
|
4.3 机器人机构的运动方程的解 |
41 |
|
4.4 机器人机构的运动学逆解 |
41-43 |
|
4.5 机构的工作空间分析 |
43-44 |
|
第五章 构建数值网格平台 |
44-53 |
|
5.1 网格中间件NetSolve |
44-45 |
|
5.2 构建NetSolve系统平台 |
45-51 |
|
5.2.1 安装NetSolve2.0软件 |
45-46 |
|
5.2.2 创建服务 |
46-47 |
|
5.2.3 问题描述文件(PDF) |
47 |
|
5.2.3 扩展服务能力 |
47-50 |
|
5.2.5 调用NetSolve系统数值计算服务 |
50-51 |
|
5.3 NetSolve的安全问题 |
51-53 |
|
第六章 数值网格算例 |
53-62 |
|
6.1 编写运算函数 |
53-54 |
|
6.2 使用idltopdf命令生成问题描述文件 |
54 |
|
6.3 将运算函数加入到NetSolve系统中 |
54 |
|
6.4 编写C程序调用网格运算服务进行运算 |
54-62 |
|
第七章 总结与展望 |
62-63 |
|
参考文献 |
63-65 |
|
致谢 |
65-66 |
|
硕士在读期间发表的论文 |
66 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.380042 |
