| 【中文题名】 | 中型喷浆机器人动力学研究 |
| 【英文题名】 | Dynamic Analysis of Medium-Sized Shotcrete Robot |
| 【学科专业】 | 机械设计及理论 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2006-12-28 |
| 【中关键词】 | 喷浆机器人,有限单元法,虚拟样机技术,PATRANNASTRAN,ADAMS, |
| 【英关键词】 | Shotcrete scrobotn,Finite-element method,Virtual prototyping,PATRAN/NASTRAN,ADAMS, |
| 【分类导航】 | 工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化技术及设备>机器人技术>机器人> |
| 【论文摘要】 | 由山东科技大学机器人研究中心研制的PJR型系列喷浆机器人是国家863计划的研究成果，具有全新的机械结构和先进的控制系统，在同类产品中居国际先进水平，是国家重点推广项目。在喷浆机器人的结构设计中引入CAE技术，可以提高产品设计质量，缩短开发周期，提高喷浆机器人的自主开发能力，对喷浆机器人的发展具有重大实用价值。
本文介绍了喷浆的基本理论、人工与机械手喷浆的工艺比较，论述了喷浆机器人的研制现状、发展前景及我中心研制的PJR-Z型喷浆机器人的总体结构和工作原理。分别阐述了有限单元法和虚拟样机技术的基本理论，同时对大型有限元计算软件PATRAN／NASTRAN和机械动力学软件ADAMS的原理和应用情况给予介绍。
在计算机器人关节受力时，采用系统仿真的办法，得到了各相关节点在整个运动过程中的受力曲线，并得出在最危险状态下的受力大小值，为下一步对各部件的分析做了准备工作。
将机器人简化为桁架结构并利用PATRAN／NASTRAN软件确定该机器人的最危险状态，对喷浆机器人大臂部分的四杆机构进行了形变分析，找出了其在危险状态下的最大位移，对四杆机构的刚度进行了验证。利用仿真分析... |
| 【论文题纲】 |
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摘要 |
5-6 |
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Abstract |
6-9 |
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1 概述 |
9-22 |
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1.1 课题的提出 |
9-18 |
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1.2 计算机辅助工程技术的概念及其发展 |
18-20 |
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1.3 课题的目的、意义和内容 |
20-22 |
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2 有限单元法 |
22-29 |
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2.1 有限单元法的基本原理 |
22-25 |
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2.2 有限元软件─PATRAN/NASTRAN |
25-29 |
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3 虚拟样机技术 |
29-47 |
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3.1 虚拟样机技术的基本原理 |
29-32 |
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3.2 ADAMS软件综述 |
32-47 |
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4 机器人关节受力的仿真与分析 |
47-63 |
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4.l 计算机器人的关节受力的理论基础 |
47-49 |
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4.2 最危险状态的确定 |
49-55 |
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4.3 喷浆机器人动力学仿真 |
55-63 |
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5 机构的有限元分析 |
63-70 |
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5.1 有限元模型的建立 |
63-65 |
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5.2 四杆机构变形分析 |
65-66 |
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5.3 构件的应力分析 |
66-68 |
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5.4 小结 |
68-70 |
|
6 结论 |
70-71 |
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参考文献 |
71-74 |
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致谢 |
74-75 |
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中文详细摘要 |
75-86 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.381573 |
