| 【中文题名】 | 用输入—输出模型描述的非线性系统的分散鲁棒自适应控制 |
| 【英文题名】 | Decentralized Robust Adaptive Control of Nonlinear Systems Represented by Input-Output Models |
| 【学科专业】 | 控制理论与控制工程 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2007-1-22 |
| 【中关键词】 | 非线性系统,鲁棒性,未建模动态,多输入—多输出,分散,自适应控制 |
| 【英关键词】 | nonlinear systems,robustness,unmodeled dynamics,multiple-input-multiple-output,decentralized,adaptive control,output feedback, |
| 【分类导航】 | 工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化技术及设备>自动化系统>自动控制、自动控制系统>自适应（自整定）控制、自适应控制（自整定）系统 |
| 【论文摘要】 | 许多实际系统，比如电力系统、机械手、生化过程等都是带有不确定性的多输入-多输出非线性系统。这些不确定性包括未知扰动、结构不确定性、参数不确定性和未建模动态等。近年来，带有不确定性的非线性系统引起了广大学者的关注，成为控制领域的热门研究课题之一，学者们提出了多种自适应控制策略。这些方法有的是基于状态反馈，有的只适用于单输入-单输出系统，有的未考虑未建模动态或者需要参数估计。却很少有针对带有未建模动态的输入-输出模型描述的多输入-多输出非线性系统的分散控制。分散控制的各分散控制器只使用本子系统的信息，和集中控制系统相比，分散控制系统具有危险分散、可靠性高、经济、便于实现等优点。因此，研究多输入-多输出非线性系统的分散控制不仅具有理论意义，也具有重要的现实意义。
本文针对一类输入-输出模型描述的多输入-多输出非线性不确定系统，在存在未建模动态和有界时变干扰的情况下，分别为每个子系统设计出了基于状态反馈和输出反馈的分散鲁棒自适应控制器，使得闭环系统的所有变量都有界。
具体的设计思路如下：本文首先将输入-输出模型转换为状态模型，然后针对该状态模型，为每一个子系统引入一种辅助动态信号来抑制... |
| 【论文题纲】 |
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摘要 |
2-4 |
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ABSTRACT |
4-8 |
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1 绪论 |
8-14 |
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1.1 非线性控制系统概述 |
8 |
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1.2 系统的不确定性和鲁棒性 |
8-9 |
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1.3 自适应控制的一般概念 |
9-10 |
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1.4 未建模动态的产生和处理 |
10-11 |
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1.5 本文研究背景 |
11-13 |
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1.6 本文所做的工作 |
13-14 |
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2 预备知识 |
14-22 |
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2.1 Lyapunov意义下的稳定性 |
14-15 |
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2.2 输入-状态实际稳定 |
15-17 |
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2.3 奇异摄动 |
17-22 |
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2.3.1 标准奇异摄动模型 |
17-18 |
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2.3.2 标准模型的时间尺度特性 |
18-20 |
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2.3.3 无限区间上的奇异摄动 |
20-22 |
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3 多输入—多输出非线性系统的分散鲁棒自适应控制问题 |
22-27 |
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3.1 问题描述 |
22-25 |
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3.2 基本假设 |
25-27 |
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4 分散鲁棒自适应控制器的设计 |
27-47 |
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4.1 分散鲁棒自适应状态反馈控制器的设计 |
27-29 |
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4.2 状态反馈控制器作用下的系统稳定性分析 |
29-36 |
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4.3 分散鲁棒自适应输出反馈控制器的设计 |
36-40 |
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4.4 输出反馈控制器作用下的系统稳定性分析 |
40-47 |
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5 仿真试验 |
47-66 |
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5.1 系统描述 |
47-48 |
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5.2 控制器设计 |
48-54 |
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5.3 仿真结果分析 |
54-66 |
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5.3.1 状态反馈仿真结果分析 |
54-61 |
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5.3.2 输出反馈仿真结果分析 |
61-66 |
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6 结论 |
66-67 |
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参考文献 |
67-72 |
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作者在读期间科研成果简介 |
72-74 |
|
致谢 |
74 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.381801 |
