| 【中文题名】 | 非线性参数化系统的鲁棒自适应控制 |
| 【英文题名】 | Robust Adaptive Control of Nonlinearly Parametric Systems |
| 【学科专业】 | 控制理论与控制工程 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2007-1-23 |
| 【中关键词】 | 自适应控制,多输入多输出非线性参数化系统,鲁棒性,Lyapunov稳定性,未建模动态,变能量函数 |
| 【英关键词】 | Adaptive Control,MIMO systems with nonlinear parameterization,Robustness,Lyapunov Stability,Unmodeled dynamics,Changing supply function, |
| 【分类导航】 | 工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化技术及设备>自动化系统>自动控制、自动控制系统>自适应（自整定）控制、自适应控制（自整定）系统 |
| 【论文摘要】 | 实际系统，如：生化过程，电力系统，制造系统，机器人系统等大都是非线性的，而且大多具有各种不确定性，如：参数不确定性，未建模动态和未知扰动。随着控制理论的发展和工业控制要求的不断提高，研究具有不确定性的非线性系统具有重要的理论价值和应用前景。不确定非线性系统的鲁棒自适应控制是近年来兴起的课题，很多文献在这方面做出了一定的成就，同时也存在着一些不足。有的文献考虑了参数不确定性，没有考虑未建模动态和扰动；有的文献考虑了未建模动态和扰动，但只适用于线性参数化的非线性系统；有的文献考虑了非线性参数化系统，但是需要对未知参数进行估计，或者是为了抑制未建模动态的影响，需要引入附加动态信号，这样都会使控制系统变得比较复杂。
为了克服以上种种不足，本文针对一类重要的多输入多输出非线性参数化系统提出了一种新的鲁棒自适应控制器的设计方法，基本设计思想是：基于Lyapunov函数法对系统进行分析，将非线性不确定性的边界函数分数参数化，同时采用自适应非线性阻尼和变能量函数的方法来抑制未建模动态和扰动对系统的影响，它不必对系统的未知参数进行估计，也不必通过产生附加动态信号来抑制未建模动态。
通过Lyapu... |
| 【论文题纲】 |
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中文摘要 |
2-4 |
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英文摘要 |
4-8 |
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1 绪论 |
8-14 |
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1.1 自适应控制的理论及发展概况 |
8-9 |
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1.2 系统的不确定性和鲁棒性 |
9-10 |
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1.3 非线性不确定系统的鲁棒自适应控制 |
10-12 |
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1.4 本文所做的工作 |
12-14 |
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2 预备知识 |
14-19 |
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2.1 李雅普诺夫稳定性理论 |
14-16 |
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2.1.1 稳定性的一般概念及定义 |
14-15 |
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2.1.2 李雅普诺夫意义下的稳定性定义 |
15-16 |
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2.2 几个重要的定义和定理 |
16-19 |
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3 鲁棒自适应控制器的设计及系统稳定性分析 |
19-38 |
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3.1 问题的描述 |
19-20 |
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3.2 基本假设 |
20-22 |
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3.3 鲁棒自适应控制器的设计及系统稳定性分析 |
22-38 |
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4 仿真试验 |
38-56 |
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4.1 系统的描述 |
38-39 |
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4.2 控制器的设计 |
39-41 |
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4.3 仿真结果分析 |
41-56 |
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4.3.1 不同控制器参数的仿真结果的比较 |
41 |
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4.3.2 不同扰动信号和未建模动态的仿真结果的比较 |
41-42 |
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4.3.3 与相关文献提出的控制器的仿真结果的比较 |
42-56 |
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5 理论的进一步推广 |
56-69 |
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5.1 鲁棒自适应控制器的设计及系统稳定性分析 |
56-62 |
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5.2 仿真实验 |
62-69 |
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6 结论 |
69-70 |
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参考文献 |
70-75 |
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作者在读期间科研成果简介 |
75-77 |
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致谢 |
77 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.381818 |
