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足球定位球射门机理、建模与仿真研究

作者：吕秀娟 Publish: 2007-5-11 Hits:-

【中文题名】

足球定位球射门机理、建模与仿真研究

【英文题名】

The Study on the Mechanism, Modeling and Simulation of Goals of Place-kick in Football

【学科专业】

机械电子工程

【论文级别】

硕士论文

【投稿时间】

2007-5-11

【中关键词】

足球定位球,射门机理,建模,估算问题,虚拟仿真,

【英关键词】

Soccer place-kick,Shooting mechanism,Modeling,Estimate-calculation question,Dummy simulation,

【分类导航】

工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化技术及设备>机器人技术>机器人>

【论文摘要】

机器人踢足球,是人工智能及智能机器人领域一个极具挑战性的课题。但目前的足球机器人还远没达到人类进行的真正意义的足球比赛的水平,踢不出像人踢足球时那样精美的弧线定位球,更谈不上准确射门。本论文在查阅大量国内外相关文献的基础上,深入研究了足球定位球的射门机理,建立了足球飞行轨迹的数学模型,进行了足球飞行过程的虚拟仿真和给出了准确射门的解法。围绕选题,本论文所开展的主要研究工作有: 1)研究了三种射门姿势(即:右脚正脚背,内、外脚背,及正脚面搓球)时的射门机理以及足球的飞行轨迹。主要是对这三种运动方式进行运动学和动力学分析,建立数学模型和进行轨迹求解,并对影响模型的实际因素做了深入的探讨,使模型和实际更为接近。 2)进行了定位球射门方式的估算研究,即在目测到足球与球门的距离以及人墙和守门员的站位后,选出较佳的射门姿势,并以什么角度、多大的力将足球射入球门。 3)基于ADAMS三维仿真平台,开展了足球飞行过程的虚拟仿真研究,并同MATLAB运算结果进行比较,验证了所建立的相关模型的正确性;另外在轨迹的求解上,应用了MATLAB中的多种解法。

【论文题纲】

摘要	2-4
ABSTRACT	4-7
第一章绪论	7-13
1.1 选题的背景	7-8
1.2 足球机器人的国内外研究现状	8-10
1.3 足球飞行轨迹的研究状况	10-12
1.4 本课题所做的主要工作	12-13
第二章足球飞行轨迹正问题求解	13-36
2.1 引言	13
2.2 飞行中足球受力的理论研究	13-16
2.3 不同姿势踢球力学分析及建模	16-31
2.4 MATLAB 求解飞行轨迹的方法二	31-34
2.5 本章小结	34-36
第三章相关因素对足球飞行轨迹的影响	36-42
3.1 引言	36
3.2 影响足球飞行轨迹的其他因素	36-40
3.3 本章小结	40-42
第四章定位球射门方式的估算研究	42-47
4.1 引言	42
4.2 定位球射门方式的估算研究	42-46
4.3 本章小结	46-47
第五章足球飞行过程虚拟仿真	47-57
5.1 引言	47
5.2 ADAMS 的基本构成以及功能	47-48
5.3 ADAMS 的设计流程	48-49
5.4 足球飞行轨迹正问题仿真	49-56
5.5 本章小结	56-57
第六章实验验证	57-62
6.1 实验目的及方法	57
6.2 实验设备简介	57-59
6.3 实验数据分析	59-60
6.4 实验总结	60
6.5 本章小结	60-62
第七章结论与展望	62-64
7.1 结论	62
7.2 展望	62-64
参考文献	64-67
致谢	67-68
攻读硕士学位期间发表的学术论文	68-70

【DOI】

LunWen.ID:2.2008.382805



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