| 【中文题名】 | 机器人焊接生产线离线编程系统设计与实现 |
| 【英文题名】 | Design and Implementation of Off-line Programming System of Robot Welding Product Line |
| 【学科专业】 | 控制理论与控制工程 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2007-6-11 |
| 【中关键词】 | 机器人,离线编程,OpenGL,三维建模,图形仿真, |
| 【英关键词】 | robot,Off-line programming,OpenGL,3D Modeling,graphic simulation, |
| 【分类导航】 | 工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化技术及设备>机器人技术>机器人> |
| 【论文摘要】 |
本论文以江苏省科技十五攻关项目“网络化焊接机器人研制与汽车生产线应用工程”为背景,承担并完成其子任务----“机器人焊接生产线离线编程系统设计与实现”。
针对目前南汽生产线机器人在线示教编程方式效率低下、自动化程度不高的情况,本文根据国内外离线编程系统的一般设计方法,并结合南汽生产线的实际情况,设计实现机器人焊接生产线离线编程系统。
利用OpenGL卓越的渲染功能对场景和机器人进行绘制,形成真实感比较强的三维仿真环境,通过研究OpenGL在工业机器人仿真中的应用与其具体实现方法,完成工业机器人离线编程系统的设计与开发。通过介绍自行开发的机器人离线仿真程序系统和分析离线编程给用户所带来的较多便利以及显示机器人根据路径文件的产生的运动轨迹,能够完成对于机器人运动程序的编辑、离线示教和再现。 |
| 【论文题纲】 |
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摘要 |
4-5 |
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Abstract |
5-8 |
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第一章 绪论 |
8-11 |
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1.1 离线编程与图形仿真技术概况 |
8-10 |
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1.1.1 课题背景及国内外动态 |
8-9 |
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1.1.2 离线编程系统与图形仿真技术的意义与发展 |
9-10 |
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1.2 课题概况 |
10-11 |
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1.2.1 本论文主要的工作 |
10 |
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1.2.2本 本文内容安排 |
10-11 |
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第二章 离线编程系统分析与分析 |
11-15 |
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2.1 南汽Comau工业机器人简介 |
11 |
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2.2 焊接生产线概况 |
11-12 |
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2.3 机器人离线编程的一般概述 |
12-13 |
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2.4 离线编程系统组成结构 |
13-15 |
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第三章 生产线及机器人模型的建立 |
15-21 |
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3.1 模型设计类图 |
15-16 |
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3.2 环境模型 |
16-17 |
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3.3 机器人及工具手模型 |
17-18 |
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3.4 模型平移和阵列 |
18-21 |
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第四章 汽车车身建模及相关技术 |
21-30 |
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4.1 STL 文件格式的介绍 |
21-22 |
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4.2 STL 文件的读取 |
22-23 |
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4.3 构造显示模型 |
23-25 |
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4.4 包围盒的处理 |
25-27 |
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4.5 其它用户界面设计及简要说明 |
27-30 |
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第五章 机器人运动仿真 |
30-41 |
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5.1 离线编程方法 |
30-32 |
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5.2 机器人运动仿真原理 |
32-33 |
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5.3 工作类设计 |
33 |
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5.4 机器人及生产线运动仿真 |
33-35 |
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5.4.1 多点示教 |
33 |
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5.4.2 单机器人运动 |
33-34 |
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5.4.3 多机器人协调运动仿真 |
34-35 |
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5.5 离线编程系统的柔性化 |
35-41 |
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5.5.1 机器人工具手的处理 |
35-38 |
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5.5.2 机器人初始位置状态的处理 |
38-39 |
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5.5.3 不同机器人的统一化处理 |
39-41 |
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第六章 离线编程语言转换和系统文件组成 |
41-50 |
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6.1 离线编程语言转换 |
41-45 |
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6.1.1 PDL2 程序简介 |
41-43 |
|
6.1.2 语言转换 |
43-45 |
|
6.2 系统文件组成及文件格式 |
45-50 |
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第七章 现场调试和课题总结 |
50-52 |
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7.1 现场调试 |
50 |
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7.2 课题总结 |
50-52 |
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致谢 |
52-53 |
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作者在学期间发表的论文清单 |
53-54 |
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参考文献 |
54 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.383279 |
