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| 【中文题名】 | 基于并行蚁群算法的多机器人协作研究 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 【英文题名】 | Ant Colony Parallel Algorithm Based Multi-Robots Cooperation and Coordination Research | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 【学科专业】 | 控制理论与控制工程 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 【论文级别】 | 硕士论文 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 【投稿时间】 | 2007-7-5 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 【中关键词】 | 多机器人协作,群体智能,多机器人联盟,并行蚁群算法,, | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 【英关键词】 | Multi-robot cooperation and coordination,Group intelligence,Multi-robot system coalition,Ant colony parallel algorithm, | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 【分类导航】 | 工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化技术及设备>机器人技术>机器人> | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 【论文摘要】 | 多机器人协作问题是当前机器人技术领域的研究热点和难点。随着分布式人工智能的理论和应用的发展,多智能体系统理论以其突出的灵活性和适用性,被应用于多机器人协调系统领域,并成为机器人学中一个新的研究热点。但多智能体协作技术还不成熟,在协作机制方面,如协作时机、协作过程、协作机理、协作协议等方面的研究还远远不够。需要进一步深入研究多智能体协作模型和协作方法。 多机器人系统的联盟组成是多机器人系统协作的重要协作方法,近年来,联盟机制已成为MAS研究的一个重要方面,得到了越来越多的重视。在MAS中,Agent之间组成联盟不仅可以求解那些单个Agent不能完成的任务,而且可以调整目标、消解冲突、共享资源,共同构造优化求解方案,从而使得整个MAS系统能够以最优的配置、最高的效率来求解既定任务,并获得最大利益。Agent联盟生成问题就是面向任务,寻找最优的联盟组合,使联盟值尽可能大。在MAS中,各Agent之间都存在彼此合作形成联盟的可能,为了得到一个满意的结果必须考虑所有或大部分的联盟组合可能,因而联盟生成问题是一个复杂的组合优化问题。 蚁群算法是一种新型的智能优化算法,该算法已在求解组合优化问题取... | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 【论文题纲】 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.383458 |
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