基于不确定信息处理的机器人地图创建-自动化技术-论文之家

您现在的位置：硕士论文 >> 电子论文 >> 自动化 >> 自动化技术 >> 正文

基于不确定信息处理的机器人地图创建

作者：刘洁 Publish: 2007-6-29 Hits:-

【中文题名】

基于不确定信息处理的机器人地图创建

【英文题名】

Robot Mapping Based on the Uncertain Information Process Algorithm

【学科专业】

控制理论与控制工程

【论文级别】

硕士论文

【投稿时间】

2007-6-29

【中关键词】

地图创建,证据理论,灰色系统理论,卡尔曼滤波,即时定位,

【英关键词】

mapping,D-S evidence theory,gray system theory,kalman-filter,simultaneous localization,

【分类导航】

工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化技术及设备>机器人技术>机器人>

【论文摘要】

本文以国家十五‘863’课题“月球探测机器人智能信息处理与导航技术研究”(2002AA735041)延伸技术研究为背景,重点研究了月球探测机器人未知环境下地图创建关键技术。本文对机器人目前已存在的地图创建相关技术与方法进行了详细分析,研究了基于不确定信息计算的地图创建方法,采用激光、视觉、超声波等传感器获取环境信息,利用不确定信息处理方法建立结构化环境下的栅格地图和几何特征地图。由于地图创建过程中环境信息的不确定性及传感器本身带来的不确定性,如果在推理过程中仍然采用经典的、基于逻辑的、精确的推理方法,无法得到客观的环境模型,从而失去对客观事物描述的真实性。本文采用证据理论和灰色系统理论融合环境信息,得到对环境的不确定描述,用于避障和环境理解。针对证据理论要求,对激光信息提取障碍物有效距离信息,对视觉信息提取障碍物灰度分布变化信息,作为证据理论的证据,经实验得到推理知识规则,采用不确定推理模型融合多源信息,从而划分环境属性,实现机器人移动过程中有效避障与地图创建。根据超声波误差因素建立超声波误差模型,建立传感器信息至栅格灰数的映射,根据灰色系统融合理论融合多次信息,更新灰...

【论文题纲】

摘要	4-5
Abstract	5-9
第1章绪论	9-15
1.1 课题背景及意义	9-10
1.2 课题的主要任务和相关技术	10-14
1.3 本课题的主要研究内容	14-15
第2章基于不确定信息处理的地图创建	15-34
2.1 不确定信息计算理论基础	15-19
2.2 证据理论	19-24
2.3 单机器人地图创建过程	24-26
2.4 基于卡尔曼滤波方法的移动机器人即时定位与地图创建	26-32
2.5 多机器人地图创建方法综述	32-33
2.6 本章小结	33-34
第3章基于D-S 证据理论的激光与视觉传感器联合地图创建	34-46
3.1 激光传感器数据不确定性分析	34-35
3.2 环境证据提取	35-38
3.3 环境证据支持结论的知识规则的建立	38
3.4 基本概率分配函数计算	38-39
3.5 结论的信任度计算	39-40
3.6 实验结果	40-45
3.7 本章小结	45-46
第4章基于灰色系统理论的超声波传感器地图创建	46-55
4.1 超声波传感器数据不确定性分析	46-48
4.2 基于灰色系统理论的超声波地图创建	48-54
4.3 本章小结	54-55
第5章基于激光数据的移动机器人即时定位与地图创建	55-61
5.1 数据处理与特征提取	55-57
5.2 环境特征匹配	57-59
5.3 机器人全局定位	59-60
5.4 本章小结	60-61
结论	61-63
致谢	63-64
参考文献	64-67

【DOI】

LunWen.ID:2.2008.383549



付费论文：有参考文献 300元

1、注册会员 2、购买本文 3、下载文章
注:此文为收费论文，需付费购买。每页大约1000字。

代写论文流程

载入中…

Web lunwenjia


热门搜索：地图创建论文证据理论灰色系统理论卡尔曼滤波即时定位

自动化技术最新论文

自动化技术热门论文