| 【中文题名】 | 机器人遥操作系统中的视频传输研究 |
| 【英文题名】 | Research on Video Transmission in Teleoperation System |
| 【学科专业】 | 计算机应用技术 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2007-7-23 |
| 【中关键词】 | 机器人遥操作,视频传输,RUDP,时延,神经网络, |
| 【英关键词】 | Teleoperation,Video Transmission,RUDP,Time-delay,Nerve Network （NN）, |
| 【分类导航】 | 工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化技术及设备>机器人技术>机器人> |
| 【论文摘要】 |
本论文围绕机器人遥操作系统中的视频传输进行研究。首先,对网络时延进行了测试分析,利用BP神经网络对网络时延进行预测仿真。其次,针对机器人遥操作系统中视频传输的低效率、大开销等问题,研究将RUDP协议中的序列号、滑动窗口、重传和确认等技术策略应用于机器人遥操作系统的视频传输,较好地实现了机器人遥操作系统的实时视频传输。将RUDP协议与TCP和UDP协议在效率和准确性方面进行了实验测试比较,RUDP比TCP或UDP有更高的视频传输效率。最后,阐述了系统的总体功能、系统结构和软件实现,指出了下一步的研究内容。 |
| 【论文题纲】 |
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中文摘要 |
3 |
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英文摘要 |
3-7 |
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第一章 引言 |
7-12 |
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1.1 课题的研究背景 |
7 |
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1.2 研究现状 |
7-10 |
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1.2.1 国外研究现状 |
8-9 |
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1.2.2 国内研究现状 |
9-10 |
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1.2.3 机器人远程控制中存在的问题 |
10 |
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1.3 研究目的和意义 |
10-11 |
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1.4 研究内容 |
11-12 |
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第二章 网络时延测试及预测仿真 |
12-31 |
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2.1 引言 |
12 |
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2.2 网络时延分析及测试 |
12-18 |
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2.2.1 网络时延分析 |
12-14 |
|
2.2.2 网络时延测试 |
14-18 |
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2.2.2.1 ICMP工作原理 |
14-15 |
|
2.2.2.2 ICMP测试方法 |
15-16 |
|
2.2.2.3 网络传输时延测试结果分析 |
16-18 |
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2.3 网络时延预测系统实现 |
18-27 |
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2.3.1 BP网络研究 |
18-24 |
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2.3.1.1 BP网络定义及特点 |
18-19 |
|
2.3.1.2 BP网络数学模型的建立 |
19-21 |
|
2.3.1.3 BP算法原理分析 |
21-24 |
|
2.3.2 BP网络实现 |
24-26 |
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2.3.2.1 BP网络的信号流向分析 |
24-25 |
|
2.3.2.2 BP网络算法的程序实现 |
25-26 |
|
2.3.3 基于BP网络的网络时延预测研究 |
26-27 |
|
2.3.3.1 参数的选取及数据的标准化 |
26 |
|
2.3.3.2 构建BP模型 |
26-27 |
|
2.4 网络时延预测仿真实验 |
27-30 |
|
2.5 本章小结 |
30-31 |
|
第三章 基于RUDP协议的视频传输研究 |
31-41 |
|
3.1 引言 |
31 |
|
3.2 RUDP技术研究 |
31-36 |
|
3.2.1 RUDP体系结构 |
31-32 |
|
3.2.2 RUDP包结构 |
32-33 |
|
3.2.3 RUDP核心技术实现 |
33-36 |
|
3.2.3.1 虚连接技术 |
33-34 |
|
3.2.3.2 滑动窗口技术 |
34-35 |
|
3.2.3.3 超时重传技术 |
35 |
|
3.2.3.4 收发确认技术 |
35 |
|
3.2.3.5 拥塞控制技术 |
35-36 |
|
3.3 基于RUDP技术的视频传输的设计实现 |
36-39 |
|
3.3.1 视频捕获 |
37 |
|
3.3.2 视频传输 |
37-38 |
|
3.3.3 软件技术 |
38-39 |
|
3.3.3.1 缓冲技术 |
38 |
|
3.3.3.2 线程池技术 |
38-39 |
|
3.4 实验与分析 |
39-40 |
|
3.4.1 RUDP与UDP的测试与比较 |
39 |
|
3.4.2 RUDP与TCP的测试与比较 |
39-40 |
|
3.5 本章小结 |
40-41 |
|
第四章 机器人遥操作系统视频传输的实现 |
41-50 |
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4.1 引言 |
41 |
|
4.2 系统功能设计 |
41-45 |
|
4.2.1 人机交互界面 |
41-42 |
|
4.2.2 服务器端界面设计 |
42-43 |
|
4.2.3 BP神经网络仿真系统界面 |
43-45 |
|
4.2.3.1 网络训练 |
43-45 |
|
4.2.3.2 网络仿真 |
45 |
|
4.3 系统实现 |
45-48 |
|
4.3.1 系统总体结构 |
45-46 |
|
4.3.2 系统硬件构成 |
46 |
|
4.3.3 系统软件实现 |
46-48 |
|
4.3.3.1 系统开发平台 |
46 |
|
4.3.3.2 网络传输协议 |
46-47 |
|
4.3.3.3 服务器端软件实现 |
47-48 |
|
4.3.3.4 客户端软件实现 |
48 |
|
4.4 本章小结 |
48-50 |
|
结论 |
50-51 |
|
参考文献 |
51-53 |
|
致谢 |
53-54 |
|
在学期间发表的学术论文和参加科研情况 |
54 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.383784 |
