| 【中文题名】 | IRB2400/10型机器人末端夹持器的设计及参数优化 |
| 【英文题名】 | Design and Optimization of IRB2400/10 Robot End Effector |
| 【学科专业】 | 机械设计及理论 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2007-8-3 |
| 【中关键词】 | 机械手末端夹持器,虚拟设计,参数化,ADAMS,, |
| 【英关键词】 | Robot End Effector,virtual design,parametric design,ADAMS, |
| 【分类导航】 | 工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化技术及设备>机器人技术>机器人>工业机器人 |
| 【论文摘要】 |
工业机器人,又叫机械手,在众多领域都得到了广泛的应用。机器人末端夹持器安装于机械手的末端,和工件直接接触,末端夹持器的性能直接影响到机械手的性能。
参数化设计是ADAMS一个很强大的功能,它包含两方面的内容:参数化建模和参数化分析。在进行参数化建模之前,应首先对样机的结构进行分析,确定设计变量,并且确定各设计变量之间的函数关系,这样将十分有助于样机的参数化设计。
本文在ADAMS中建立了夹持器的参数化模型,分别进行了设计研究、试验设计、优化分析三个参数化分析,确定了设计变量的变化对样机性能的影响,优化了夹持器的性能。然后结合IRB2400/10型机器人的性能参数,采用气动技术,设计出了其专用的夹持器。以机械手实际工作中的一个搬运工件的工况为例,规划运动轨迹,编制了机械手示教程序,检验了夹持器的工作状况。
本文对把虚拟设计应用到工程中有一定的理论和实际作用,同时也为机器人末端执行的设计提供了指导。 |
| 【论文题纲】 |
|
提要 |
4-7 |
|
第一章 绪论 |
7-13 |
|
1.1 虚拟样机技术 |
7-8 |
|
1.2 机械系统运动学动力学仿真软件ADAMS 简介 |
8-10 |
|
1.3 末端夹持器的现状及发展趋势 |
10-11 |
|
1.4 本文所研究的背景和意义 |
11-13 |
|
第2章 末端夹持器的机构、驱动及控制分析 |
13-17 |
|
2.1 机器人末端夹持器的特点及分类 |
13 |
|
2.2 夹持器组成和设计时的注意问题 |
13-16 |
|
2.3 小结 |
16-17 |
|
第3章 夹持器的机构设计、运动分析及参数优化 |
17-43 |
|
3.1 夹持器的结构、简图分析 |
18-20 |
|
3.2 夹持器在 ADAMS 中的建模 |
20-41 |
|
3.3 样机的实际结构 |
41-43 |
|
第四章 气动技术及其在夹持器上的实现 |
43-55 |
|
4.1 力的分析计算 |
44-46 |
|
4.2 气缸的选取计算 |
46-48 |
|
4.3 气泵的选取 |
48-49 |
|
4.4 气动回路设计 |
49-51 |
|
4.5 夹持器实际设计 |
51-55 |
|
第五章 夹持器数字信号的控制 |
55-65 |
|
5.1 IRB2400/10 型机械手及其控制柜简介 |
55-58 |
|
5.2 I/O 单元的地址设定 |
58-59 |
|
5.3 数字 I/O 单元 DSQC 328 简介 |
59-61 |
|
5.4 机械手控制柜内部可用电源XT31 的介绍 |
61 |
|
5.5 输入输出单元在系统参数中的定义 |
61-62 |
|
5.6 输入输出信号在系统参数中的定义 |
62 |
|
5.7 输入输出单元、信号在控制柜中的实际连接 |
62-63 |
|
5.8 编写程序、使用I/O 指令来控制输出信号的改变 |
63-64 |
|
5.9 实现输出信号对气动元件电磁阀的控制 |
64-65 |
|
第六章 夹持器夹取实验 |
65-80 |
|
6.1 IRB2400/10 型机械手简介 |
65 |
|
6.2 实验描述 |
65-66 |
|
6.3 坐标系的定义 |
66-70 |
|
6.4 编程过程 |
70-75 |
|
6.5 程序说明 |
75-76 |
|
6.6 程序导入 |
76-80 |
|
结论 |
80-82 |
|
参考文献 |
82-86 |
|
摘要 |
86-88 |
|
ABSTRACT |
88-91 |
|
致谢 |
91 |
|
| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.383922 |
