| 【中文题名】 | 基于CORBA中间件技术的异构机器人互操作系统的研究 |
| 【英文题名】 | |
| 【学科专业】 | 控制理论与控制工程 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2007-7-19 |
| 【中关键词】 | 异构机器人,互操作,中间件,CORBA,TAO, |
| 【英关键词】 | heterogeneous robots,inter-operation,middleware,CORBA,TAO, |
| 【分类导航】 | 工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化技术及设备>机器人技术>机器人> |
| 【论文摘要】 |
随着科学技术的发展，机器人的应用越来越广泛。然而，大部分的机器人只是为特定的工作环境而开发的，一些更多、更加复杂的任务需要多个机器人的协作才能完成，每个机器人都有自身擅长的技术领域。另外，现代的机器人控制系统大部分都是分布式系统，它们的设计体现了很大的异构性，具有不同的硬件平台、操作系统、通信协议和编程语言，机器人开发商提供的编程环境也跟不上现代软件技术的发展。因此，如何实现多机器人之间的互相通信、相互协作，成为一个非常有意义的研究课题。
论文采用C++CORBA(公共对象请求代理体系结构)中间件技术的方法来解决机器人之间的异构性问题，详细介绍了系统的特征、体系结构和实现。CORBA是由对象管理组织OMG提出的工业技术规范，主要应用于分布式对象的程序设计。一个基本的CORBA系统实际上就是一系列对象的组合，依据明确定义的封装接口，这些对象分为服务器(server)和客户端(client)两类，而客户端可以通过对象请求代理(ORB)来实现服务器的最终调用，不需要知道服务器所在的位置。客户端和服务器端可以运行在不同的操作系统上，采用不同的编程语言进行开发。中间件可以使机器人应用程序的开发更加简单... |
| 【论文题纲】 |
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摘要 |
6-8 |
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ABSTRACT |
8-10 |
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第一章 绪论 |
10-16 |
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1.1 课题来源与立项意义 |
10-11 |
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1.2 研究现状及应用前景 |
11-15 |
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1.3 本文的主要研究内容和组织结构 |
15-16 |
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第二章 CORBA中间件技术 |
16-28 |
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2.1 CORBA体系结构 |
16-20 |
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2.1.1 CORBA术语简介 |
16-17 |
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2.1.2 CORBA对象模型的结构 |
17-20 |
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2.2 OMG接口定义语言 |
20 |
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2.3 IIOP(Internet Inter-ORB Protocol)协议 |
20-22 |
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2.3.1 IIOP的概念 |
20-21 |
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2.3.2 平台独立性 |
21 |
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2.3.3 IIOP的简要工作过程 |
21-22 |
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2.4 CORBA服务 |
22-28 |
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2.4.1 命名服务 |
22-24 |
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2.4.2 事件服务 |
24-28 |
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第三章 CORBA的开发平台—ACE/TAO |
28-35 |
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3.1 ACE概述 |
28-32 |
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3.1.1 使用ACE在开发项目上的优势 |
28-29 |
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3.1.2 ACE的结构和功能 |
29-32 |
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3.2 TAO简介 |
32-35 |
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第四章 机器人运动学模型的建立 |
35-46 |
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4.1 杆件坐标系之间的变换矩阵 |
35-37 |
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4.2 机器人运动学方程的正解 |
37-41 |
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4.2.1 零位时MOTOMAN-UP6机器人的D-H坐标系 |
38-39 |
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4.2.2 运动学方程演算 |
39-41 |
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4.3 机器人运动学方程的逆解 |
41-46 |
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第五章 系统架构与软件实现 |
46-62 |
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5.1 系统框架 |
46-47 |
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5.2 IDL的设计 |
47-53 |
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5.2.1 IDL数据类型选择 |
48-49 |
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5.2.2 IDL接口的定义 |
49-53 |
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5.3 服务器端实现 |
53-59 |
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5.3.1 机器人命名服务的实现 |
54-56 |
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5.3.2 机器人事件服务的实现 |
56-59 |
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5.4 客户端实现 |
59-62 |
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第六章 系统测试 |
62-69 |
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结论 |
69-71 |
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参考文献 |
71-74 |
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致谢 |
74-75 |
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攻读硕士学位期间发表论文及参加科研情况 |
75-76 |
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学位论文评阅及答辩情况表 |
76 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.384071 |
