| 【中文题名】 | 足球机器人体系结构研究及决策程序开发 |
| 【英文题名】 | Research and Development on Control System and Decision-making System of Robot Soccer |
| 【学科专业】 | 机械电子 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2007-7-25 |
| 【中关键词】 | 足球机器人,多智能体,控制体系,仿真,策略系统, |
| 【英关键词】 | Soccer robot,MAS,Control System,Simulation,Strategy system, |
| 【分类导航】 | 工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化技术及设备>机器人技术>机器人> |
| 【论文摘要】 |
足球机器人系统是一类典型的多移动机器人合作的对抗系统，具有实时性要求高、环境高度动态、存在不可预测状态等特点，并将高科技研究和足球联系在一起，通过足球比赛来检验各种理论、方法和技术。机器人足球比赛已受到人工智能和机器人相关领域学者的广泛关注，并逐渐成为一个标准问题。
本文主要研究足球机器人策略及相关人工智能问题。
第一，本文对现阶段足球机器人的几大体系结构进行了分析和总结，指出了各自的优点和不足之处，探索了解决问题的方法。
第二，本文详细分析了集中式结构、分布式结构策略系统的特点，指出了几种典型策略共同的缺点，在此基础上提出了引入分布式局部控制的集中式策略系统。
第三，本文针对如何进一步提高系统的实时性这一问题，提出了简化足球机器人动作函数的建议和理由，并做了可行性分析。
第四，多机器人角色协调分配始终是决策的难点。本文在引入分布式局部控制的集中式策略系统的基础上，将多智能体的Q学习使用到MiroSot足球机器人上，实现决策子系统中角色分配的动态调整。
第五，本文详细分析了目前足球机器人实体模型、碰撞检测、碰撞响应等研究的特点，提出了一种改进的碰撞检测... |
| 【论文题纲】 |
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摘要 |
2-4 |
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Abstract |
4-10 |
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1 前言 |
10-20 |
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1.1 研究动机 |
10-11 |
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1.2 研究现状与问题综述 |
11-13 |
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1.3 机器人足球运动发展的特点 |
13-14 |
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1.4 经典机器人足球项目 |
14-16 |
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1.5 足球机器人策略问题概述 |
16-18 |
|
1.6 本文的研究主线 |
18-19 |
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1.7 论文创新点 |
19-20 |
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2 足球机器人体系结构研究 |
20-31 |
|
2.1 智能机器人体系结构概述 |
21-22 |
|
2.2 智能机器人个体的体系结构分类 |
22-28 |
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2.3 机器人体系结构的最新观点 |
28-29 |
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2.4 现行控制体系结构存在的问题 |
29-30 |
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2.5 结论 |
30-31 |
|
3 足球机器人策略系统设计 |
31-50 |
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3.1 多机器人的群体体系结构 |
31-33 |
|
3.2 足球机器人策略系统研究现状 |
33-39 |
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3.3 现行策略系统的共同特点 |
39-40 |
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3.4 引入分布式局部控制的集中式策略系统 |
40-49 |
|
3.5 结论 |
49-50 |
|
4 角色变换与协调问题研究 |
50-59 |
|
4.1 多机器人角色协调分配问题概述 |
50 |
|
4.2 多机器人角色协调分配研究现状 |
50-51 |
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4.3 多机器人角色协调分配要点 |
51-58 |
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4.4 结论 |
58-59 |
|
5 实体模型研究 |
59-88 |
|
5.1 足球机器人的运动学和动力学模型 |
59-62 |
|
5.2 不打滑前提 |
62-63 |
|
5.3 运动学模型 |
63-66 |
|
5.4 动力学模型 |
66-69 |
|
5.5 足球机器人碰撞模型研究 |
69-87 |
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5.6 结论 |
87-88 |
|
6 结论与展望 |
88-90 |
|
参考文献 |
90-93 |
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作者在读期间科研成果简介 |
93-95 |
|
致谢 |
95 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.384174 |
