| 【中文题名】 | 基于互联网的移动机器人远程控制系统 |
| 【英文题名】 | Internet-based Remote Control System for Mobile Robot |
| 【学科专业】 | 机械电子工程 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2007-8-1 |
| 【中关键词】 | 互联网,移动机器人,远程控制,J2EE,Struts,EJB |
| 【英关键词】 | Internet,Mobile robot,Remote control,J2EE,Struts,EJB,JNI, |
| 【分类导航】 | 工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化技术及设备>机器人技术>机器人> |
| 【论文摘要】 |
机器人远程控制在空间探索、深海勘探和危险环境作业等领域具有不可替代的作用。互联网的飞速发展和普及以及传输速度的不断提高为机器人远程控制提供了廉价而便捷的通讯手段。基于互联网实现机器人的远程控制进一步拓展了其应用范围,在远程医疗、设备共享和远程教学等方面显示了其优越性。本文对基于互联网的移动机器人远程控制系统进行了深入的研究,适应互联网的特点,建立了基于浏览器的多层分布式移动机器人远程控制系统实验平台。
本文采用了基于Jav(a面向网络应用程序开发的编程语言)的J2EE(Java 2 Enterprise Edition,Java 2企业版)组件技术的最新网络应用解决方案,对控制系统的网络应用进行了开发。并详细讨论了Web服务器中的Struts应用,应用服务器中的EJB(Enterprise JavaBeans)应用,服务器与数据库之间的数据一致性和JNI(Java Native Interface)在机器人本地控制系统设计中的应用。
系统采用基于J2EE的三层体系结构的方式使得系统具有很强的伸缩性、通用性、兼容性和可操作性,每一层能够专注于特定的角色和功能。Web服务技术使得系统具有... |
| 【论文题纲】 |
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摘要 |
5-6 |
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ABSTRACT |
6-9 |
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第一章 绪论 |
9-14 |
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1.1 引言 |
9-10 |
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1.2 远程控制机器人的发展及历史 |
10-13 |
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1.2.1 国外研究和发展历史 |
10-12 |
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1.2.2 国内研究和发展历史 |
12-13 |
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1.3 论文的主要研究内容 |
13 |
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1.4 论文的内容组织 |
13-14 |
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第二章 移动机器人平台的介绍与调试 |
14-20 |
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2.1 TUT-1 机器人平台的简介 |
14 |
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2.2 AS-R型移动机器人平台的简介 |
14-16 |
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2.3 AS-R型移动机器人的调试 |
16-20 |
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2.3.1 为AS-R型进行第一次体检 |
16-17 |
|
2.3.2 为AS-R进行编程调试 |
17-18 |
|
2.3.3 C++程序片断 |
18 |
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2.3.4 AS-R运动演示程序的生成 |
18-20 |
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第三章 基于互联网的移动机器人远程控制系统的软件架构 |
20-25 |
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3.1 引言 |
20 |
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3.2 J2EE的关键技术及特点 |
20-21 |
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3.3 J2EE在移动机器人远程控制系统中的应用 |
21-22 |
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3.3.1 客户层 |
21-22 |
|
3.3.2 Web服务层 |
22 |
|
3.3.3 应用逻辑层 |
22 |
|
3.3.4 企业信息系统层 |
22 |
|
3.4 系统的核心架构 |
22-25 |
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第四章 移动机器人远程控制系统服务器层的实现 |
25-39 |
|
4.1 WEB服务器的设计与实现 |
25-27 |
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4.1.1 MVC的实现方式—Struts |
25 |
|
4.1.2 Servlet技术 |
25-26 |
|
4.1.3 JSP技术 |
26 |
|
4.1.4 Struts技术 |
26-27 |
|
4.2 STRUTS架构在机器人控制网站中的设计及应用 |
27-34 |
|
4.2.1 视图的设计 |
27-31 |
|
4.2.2 模型的设计 |
31 |
|
4.2.3 逻辑的实现 |
31-32 |
|
4.2.4 机器人远程控制网站中的Struts-config.xml文件 |
32-34 |
|
4.3 基于STRUTS开发的移动机器人远程控制网站的优点 |
34 |
|
4.4 应用服务器的设计与实现 |
34-39 |
|
4.4.1 J2EE的组件技术—EJB |
34-35 |
|
4.4.2 EJB在移动机器人远程控制平台中的功能实现 |
35-36 |
|
4.4.3 应用服务器中的EJB结构与设计 |
36-37 |
|
4.4.4 机器人远程控制平台应用服务器的业务流程 |
37 |
|
4.4.5 EJB技术的优点 |
37-39 |
|
第五章 移动机器人远程控制系统后端系统层的实现 |
39-45 |
|
5.1 系统数据库的设计 |
39-40 |
|
5.2 利用JNI实现本地控制系统 |
40-44 |
|
5.2.1 实现步骤 |
40-41 |
|
5.2.2 具体实现 |
41-44 |
|
5.3 实现机器人远程控制的控制流程 |
44-45 |
|
第六章 系统运行与测试 |
45-50 |
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6.1 系统运行测试环境 |
45 |
|
6.1.1 硬件环境 |
45 |
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6.1.2 软件环境 |
45 |
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6.2 系统的运行与性能测试 |
45-49 |
|
6.2.1 用户注册登录测试 |
46 |
|
6.2.2 视频监控与直接控制测试 |
46-48 |
|
6.2.3 数据采集与时延检测测试 |
48-49 |
|
6.3 系统运行与测试的结果分析 |
49-50 |
|
全文总结与展望 |
50-51 |
|
参考文献 |
51-53 |
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参与项目及发表论文 |
53-54 |
|
致谢 |
54-55 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.384354 |
