| 【中文题名】 | 蒸汽发生器检修机械臂软件系统设计 |
| 【英文题名】 | Design of Software System of Manipulator Used for Steam Generator |
| 【学科专业】 | 模式识别与智能系统 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2007-8-21 |
| 【中关键词】 | 机械臂,面向对象,三维建模,CAN通讯,, |
| 【英关键词】 | Manipulator,Object-Oriented,3D Modeling,CAN Communication, |
| 【分类导航】 | 工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化技术及设备>机器人技术>机械手> |
| 【论文摘要】 |
蒸汽发生器是核动力装置中一、二回路之间的连接枢纽，是核动力装置运行中的重要环节。由于蒸汽发生器内存在放射性，当发生泄漏时，维修人员不宜进入维修，需要机械臂代替人完成维修工作。本文所设计和开发的机械臂软件系统是针对具体的工程项目进行的，是机械臂控制系统重要组成部分，它与控制系统硬件部分一起控制机械臂实现各种运动和操作，完成对蒸汽发生器的检修工作。
首先本文根据软件需求工程中需求分析的思想，从业务需求、用户需求、功能需求、非功能需求这四方面对蒸汽发生器检修机械臂软件系统的需求进行了详细的描述和分析，确定了机械臂软件系统的功能和实现目标。
其次，阐述了面向对象的分析和设计内容，在此基础上根据面向对象的思想，提出了面向对象的设计准则和设计过程，为机械臂软件系统总体设计和实现奠定了方法和理论基础。
然后对机械臂软件系统的关键技术进行了分析，并且结合面向对象的软件开发技术，确定了软件的设计方法—面向对象的模块化设计。在此基础上，根据面向对象的模块化设计思想，对机械臂软件系统进行模块划分，确定各个模块功能以及交互关系，进而对软件的总体流程进行设计。并且用Visual C++6.0搭建了其软... |
| 【论文题纲】 |
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摘要 |
5-7 |
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ABSTRACT |
7-12 |
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第1章 绪论 |
12-22 |
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1.1 课题研究的背景和意义 |
12-13 |
|
1.2 国内外机械臂发展现状 |
13-17 |
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1.2.1 国内外机器人发展历程和应用现状 |
13-15 |
|
1.2.2 蒸汽发生器(SG)检修机械臂国内外研究现状 |
15-17 |
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1.3 蒸汽发生器(SG)检修机械臂软件国内外研究现状 |
17-20 |
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1.4 本文的主要工作及论文工作安排 |
20-22 |
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第2章 机械臂软件系统需求分析 |
22-29 |
|
2.1 软件需求分析概述 |
22-24 |
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2.1.1 需求的定义 |
22-23 |
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2.1.2 需求的层次 |
23-24 |
|
2.2 机械臂软件系统需求分析 |
24-28 |
|
2.2.1 业务需求 |
24 |
|
2.2.2 用户需求 |
24-25 |
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2.2.3 功能需求 |
25-28 |
|
2.2.4 非功能需求 |
28 |
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2.3 本章小结 |
28-29 |
|
第3章 面向对象的软件开发技术 |
29-37 |
|
3.1 面向对象基本概念 |
29-33 |
|
3.1.1 对象与消息 |
30-31 |
|
3.1.2 类和实例 |
31-32 |
|
3.1.3 面向对象的基本特征 |
32-33 |
|
3.2 面向对象的分析和设计 |
33-34 |
|
3.2.1 分析内容 |
33-34 |
|
3.2.2 设计内容 |
34 |
|
3.3 面向对象程序设计方法 |
34-36 |
|
3.3.1 设计准则 |
35-36 |
|
3.3.2 设计过程 |
36 |
|
3.4 本章小结 |
36-37 |
|
第4章 机械臂软件系统总体设计和实现 |
37-46 |
|
4.1 软件系统关键技术分析 |
37-38 |
|
4.2 软件系统设计方法 |
38-39 |
|
4.3 开发平台 |
39-40 |
|
4.3.1 操作系统平台 |
39 |
|
4.3.2 软件开发工具 |
39-40 |
|
4.3.3 硬件平台 |
40 |
|
4.4 软件系统总体设计 |
40-42 |
|
4.4.1 结构设计 |
40-41 |
|
4.4.2 总体流程设计 |
41-42 |
|
4.5 软件系统总体设计实现 |
42-45 |
|
4.5.1 软件框架结构实现 |
42-44 |
|
4.5.2 接口实现 |
44 |
|
4.5.2 流程实现 |
44-45 |
|
4.6 本章小结 |
45-46 |
|
第5章 机械臂软件系统各模块的设计和实现 |
46-79 |
|
5.1 事件管理模块设计和实现 |
46-52 |
|
5.1.1 事件管理类属性 |
46-47 |
|
5.1.2 事件管理类方法 |
47-52 |
|
5.2 算法模块概述 |
52-53 |
|
5.3 三维仿真模块设计和实现 |
53-63 |
|
5.3.1 OpenGL简介 |
53-55 |
|
5.3.2 创建基于OpenGL的三维仿真模块框架 |
55-57 |
|
5.3.3 三维建模与实现 |
57-63 |
|
5.4 通讯模块设计与实现 |
63-70 |
|
5.4.1 CAN总线简介 |
64-65 |
|
5.4.2 CAN通讯模块实现 |
65-67 |
|
5.4.3 CAN通讯策略 |
67-70 |
|
5.5 界面设计 |
70-78 |
|
5.5.1 设计原则 |
71-72 |
|
5.5.2 界面分析 |
72-73 |
|
5.5.3 界面设计实现 |
73-78 |
|
5.6 本章小结 |
78-79 |
|
第6章 机械臂软件系统运行结果和系统联调 |
79-90 |
|
6.1 机械臂软件系统运行结果 |
79-82 |
|
6.2 系统联调 |
82-89 |
|
6.3 本章小结 |
89-90 |
|
结论 |
90-92 |
|
参考文献 |
92-95 |
|
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
95-96 |
|
致谢 |
96 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.384698 |
