| 【中文题名】 | 基于VxWorks的水下机器人嵌入式数据库开发 |
| 【英文题名】 | The Development of Embedded Database Based on VxWorks for AUV |
| 【学科专业】 | 船舶与海洋结构物设计制造 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2007-8-21 |
| 【中关键词】 | 智能水下机器人,体系结构,嵌入式数据库,Berkeley,DB,RDMe |
| 【英关键词】 | AUV,architecture,embedded database,Berkeley DB,RDMe, |
| 【分类导航】 | 工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化技术及设备>机器人技术>机器人>专用机器人 |
| 【论文摘要】 |
近年来，随着海洋研究和开发的不断深入，作为海洋高科技重要组成部分的水下机器人，对其智能水平提出了更高的要求。而作为一个自主式智能系统，其体系结构起到总体集成和总体调度的作用，体系结构中的全局性信息管理是整个系统的心脏，所有的信息都要在这里交换，所以怎么样管理好系统的全局性信息是一个非常重要的课题。智能水下机器人(AUV)以往的数据管理大部分采用文件方式，数据共享性和可靠性不是很好。本论文将嵌入式数据库技术引入其中，使之充当机器人数据管理的角色，对于提高系统可靠性和减少系统资源消耗具有重要意义。
论文主要由三部分组成。第一部分研究了几种典型的智能机器人体系结构，包括分层递阶式结构、包容式体系结构和功能分布式结构，分析了这三种结构的特点，并结合某型AUV体系结构，分析了全局数据库在体系结构中的重要作用，此外，借鉴功能分布式结构思想提出处理AUV全局性信息的基本结构。第二部分探讨了数据管理的几种常见形式，并重点分析了嵌入式数据库的特点，特别是它与普通数据库使用之间的区别。研究了几种支持嵌入式实时操作系统VxWorks的嵌入式数据库，分析它们各自不同的特点，为选择相应的嵌入式数据库完成AUV的全局性... |
| 【论文题纲】 |
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摘要 |
5-6 |
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Abstract |
6-11 |
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第1章 绪论 |
11-16 |
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1.1 引言 |
11-12 |
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1.1.1 水下机器人分类 |
11-12 |
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1.1.2 水下机器人发展趋势 |
12 |
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1.2 智能水下机器人体系结构 |
12-13 |
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1.3 嵌入式数据库在水下机器人中的应用 |
13-14 |
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1.4 课题来源和论文的主要内容 |
14-16 |
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1.4.1 课题来源 |
14-15 |
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1.4.2 论文主要内容 |
15-16 |
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第2章 智能水下机器人体系结构 |
16-25 |
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2.1 智能机器人体系结构的意义与作用 |
16-17 |
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2.2 智能机器人典型的体系结构 |
17-21 |
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2.2.1 分层递阶式结构 |
17-18 |
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2.2.2 包容式体系结构 |
18-19 |
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2.2.3 功能分布式结构 |
19-21 |
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2.3 智能水下机器人体系结构 |
21-24 |
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2.3.1 某型智能水下机器人体系结构概述 |
21-23 |
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2.3.2 体系结构中的全局数据库 |
23-24 |
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2.4 本章小结 |
24-25 |
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第3章 嵌入式数据库系统 |
25-33 |
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3.1 数据管理概述 |
25-27 |
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3.2 嵌入式数据库系统 |
27-31 |
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3.2.1 嵌入式数据库概论 |
27-28 |
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3.2.2 嵌入式数据库的特点 |
28-29 |
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3.2.3 支持 VxWorks的嵌入式数据库研究比较 |
29-31 |
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3.3 水下机器人数据管理对嵌入式数据库的需求 |
31-32 |
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3.3.1 需求背景 |
31 |
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3.3.2 应用方法 |
31-32 |
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3.4 本章小结 |
32-33 |
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第4章 Berkeley DB在水下机器人中的应用 |
33-52 |
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4.1 嵌入式数据库 Berkeley DB |
33-39 |
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4.1.1 Berkeley DB简介 |
33-34 |
|
4.1.2 Berkeley DB技术特性 |
34-35 |
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4.1.3 Berkeley DB系统结构 |
35-36 |
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4.1.4 Berkeley DB使用方法 |
36-39 |
|
4.1.5 VxWorks环境下的使用简介 |
39 |
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4.2 Berkeley DB在“试验2号”机器人平台的可行性验证 |
39-45 |
|
4.2.1 “试验2号”简介 |
39-41 |
|
4.2.2 “试验2号”底层硬件体系结构 |
41-42 |
|
4.2.3 “试验2号”底层软件体系结构 |
42-44 |
|
4.2.4 Berkeley DB应用于底层数据采集的可行性验证 |
44-45 |
|
4.3 Berkeley DB在水下机器人全局数据库设计中的应用 |
45-51 |
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4.3.1 仿真平台 |
45-46 |
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4.3.2 数据库设计及仿真结果 |
46-51 |
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4.4 本章小结 |
51-52 |
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第5章 RDMe在水下机器人中的应用 |
52-65 |
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5.1 嵌入式数据库 RDMe |
52-54 |
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5.1.1 RDMe简介 |
52 |
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5.1.2 RDMe的特性 |
52 |
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5.1.3 RDMe的数据模型 |
52-54 |
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5.2 RDMe在水下机器人中的应用 |
54-64 |
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5.2.1 VxWorks环境下使用简介 |
54-58 |
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5.2.2 仿真测试及结果 |
58-64 |
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5.3 本章小结 |
64-65 |
|
结论 |
65-67 |
|
参考文献 |
67-70 |
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攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
70-71 |
|
致谢 |
71-72 |
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附录 |
72-73 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.385090 |
