| 【中文题名】 | 基于嵌入式Linux和网络的机器人远程控制系统的研究 |
| 【英文题名】 | Research on Remote Robot Control System Based on Emedded Linux and Network |
| 【学科专业】 | 机械设计及理论 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2007-10-9 |
| 【中关键词】 | 嵌入式Linux,CAN总线,驱动,ARM9,远程控制, |
| 【英关键词】 | embeded Linux,CAN bus,dirver,ARM9,remote control, |
| 【分类导航】 | 工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化技术及设备>机器人技术>机器人> |
| 【论文摘要】 |
嵌入式系统与网络技术的结合已经成为未来嵌入式系统的发展趋势，基于ARM的嵌入式系统由于其低功耗、低成本、高性能等优势已经广泛的应用于工业控制领域。基于网络的机器人远程控制是嵌入式技术、网络技术、控制技术和机器人学相融合所形成的一个较新的研究方向。
本文主要阐述了机器人远程控制系统的设计过程；文章的首先介绍了嵌入式系统、ARM微处理器和Linux网络技术；接着介绍了ARM9嵌入式平台的实现，包括硬件平台和软件平台的设计。硬件平台部分详细介绍了系统的各个功能模块的定义，分析了器件选型以及主要模块的性能和实现。软件平台部分主要介绍了包括交叉编译环境的建立、嵌入式Linux文件系统的创建、移植和烧写，应用程序的开发流程等。然后详细介绍了嵌入式Linux下CAN总线驱动程序的设计和编写。最后详细介绍了机器人远程控制的客户端和服务端的的设计和实现。实践证明以ARM微处理器为核心的嵌入式机器人远程控制系统满足机器人实时控制和远程控制的需要。 |
| 【论文题纲】 |
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摘要 |
4-5 |
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ABSTRACT |
5-8 |
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第1章 绪论 |
8-10 |
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1.1. 课题研究背景 |
8 |
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1.2. 机器人远程控制发展现状 |
8-9 |
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1.3. 论文的研究内容和组织 |
9-10 |
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第2章 综述 |
10-24 |
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2.1. 嵌入式系统 |
10-15 |
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2.1.1. 嵌入式系统定义 |
10 |
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2.1.2. 嵌入式系统的特点 |
10-11 |
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2.1.3. 嵌入式系统的组成 |
11-12 |
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2.1.4. 嵌入式系统分类 |
12-13 |
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2.1.5. 嵌入式操作系统 |
13-15 |
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2.2. ARM微处理器 |
15-17 |
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2.2.1. ARM微处理器的应用领域及特点 |
15 |
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2.2.2. ARM微处理器系列 |
15-16 |
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2.2.3. ARM微处理器结构 |
16 |
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2.2.4. ARM技术的发展趋势 |
16-17 |
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2.3. 嵌入式LINUX网络技术 |
17-24 |
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2.3.1. TCP/IP技术 |
17-19 |
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2.3.2. 嵌入式Linux套接字 |
19-24 |
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第3章 嵌入式平台的实现 |
24-37 |
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3.1. 硬件平台的实现 |
24-30 |
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3.1.1. 开发板总体介绍 |
24-25 |
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3.1.2. CAN总线硬件结构 |
25-28 |
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3.1.3. 以太网接口 |
28-29 |
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3.1.4. 串口接口 |
29-30 |
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3.2. 软件平台的实现 |
30-37 |
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3.2.1. 交叉编译环境建立 |
30-32 |
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3.2.2. bootloader |
32-33 |
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3.2.3. 文件系统 |
33-34 |
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3.2.4. 内核和文件系统的烧写 |
34-36 |
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3.2.5. 应用程序开发流程 |
36-37 |
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第4章 CAN总线驱动程序设计 |
37-44 |
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4.1. LINUX设备驱动程序简介 |
37-38 |
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4.2. 设备驱动程序的分类 |
38-39 |
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4.3. 驱动程序实现的方法和主要模块 |
39 |
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4.4. CAN总线驱动程序设计 |
39-44 |
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4.4.1. 初始化驱动函数模块 |
39-41 |
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4.4.2. 读写CAN总线的实现 |
41-42 |
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4.4.3. 卸载驱动函数模块 |
42-44 |
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第5章 机器人远程控制系统实现 |
44-61 |
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5.1. 系统总体介绍 |
44-46 |
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5.1.1. 系统整体结构 |
44-45 |
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5.1.2. 系统工作流程 |
45-46 |
|
5.2. 客户端设计 |
46-52 |
|
5.2.1. 客户端总体介绍 |
46-49 |
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5.2.2. 传输数据格式的制定 |
49-50 |
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5.2.3. 客户端的实现 |
50-52 |
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5.3. 服务器设计 |
52-61 |
|
5.3.1. 服务器总体介绍 |
52-53 |
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5.3.2. 服务器的实现 |
53-61 |
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第6章 总结与展望 |
61-62 |
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参考文献 |
62-64 |
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致谢 |
64-65 |
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作者攻读学位期间发表的学术论文目录 |
65 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.385772 |
