| 【论文摘要】 |
机器人是传统的机构学与现代电子自动化技术相结合的产物,是计算机科学、控制论、机械学、电子技术等多学科综合性的高科技产物,是典型的机电一体化产品。它是一种仿人操作,可使用于各种复杂环境。机器人技术的出现和发展,不但可以部分取代人完成各种恶劣环境下的工作,而且将对人类社会产生深远的影响。
壁面清洗机器人是极限作业机器人的一个分支,其目的是代替人类,在核工业、石化企业、建筑行业、消防部门、造船等领域中的危险状态下作业,具有极其广泛的用途和很高的使用价值。自从二十世纪六十年代出现以来,受到人们的广泛关注。本文所研究的壁面清洗机器人是用于对光滑的建筑壁面进行清洗的爬行机器人,具有一定实用价值和应用前景。
本文首先介绍了国内外壁面清洗机器人研究现状,阐明了本课题研究的目的、意义。针对壁面作业的特殊情况,提出了一种真空式吸附、框架结构的壁面清洗机器人系统。该机器人采用真空发生器产生真空吸附力,由地面空压机产生高压空气推动机器人本体上的气缸实现机器人的平面运动以及腿部的伸缩运动。机器人本体上装有清洗装置,它可以对机器人经过的路径进行清洗。该机器人具有自动和手动两种操作方式,操作简单方便,工作效率高。... |
