| 【中文题名】 | 复杂路况下移动机器人行走系统的研究 |
| 【英文题名】 | The Study of Mobile Robot Treading System in the Complex Circumstance |
| 【学科专业】 | 机械设计及理论 |
| 【论文级别】 | 硕士论文 |
| 【投稿时间】 | 2007-11-12 |
| 【中关键词】 | 移动机器人,运动学分析,动力学建模,ADAMS仿真,, |
| 【英关键词】 | mobile robot,kinematics analysis,dynamics modeling,ADAMS simulating, |
| 【分类导航】 | 工业技术>自动化技术、计算机技术>自动化技术及设备>机器人技术>机器人> |
| 【论文摘要】 |
随着现代化技术的发展,机器人的研究越来越受到广泛的关注,特别是移动机器人的研究技术已经成为人们研究的热点之一。移动机器人的研究基本分为四大部分:机器人机构本体、动力及传动系统、控制系统、检测系统。因此,在机器人的设计和研制阶段,对各个部分进行优化和结构性能分析,对提高机器人综合性能具有十分重要的意义。本文主要针对移动机器人的行走系统进行设计和研究的。
本文在介绍课题研究背景及意义的基础之上,对机器人行走系统进行设计,综合了各种移动机构的优缺点,采用了轮式移动机构,使机器人能直线行走、左右转弯、通过凸台、攀越楼梯、跨越沟槽等障碍。本文首先从机构本体运动学出发,对移动机器人在各种路况下的通过性进行分析,得出其可行性的条件;求出机器人在特定的工作空间下的运动学正反解;对移动机器人的动力学进行建模,为以后运动的控制奠定了动力学基础。其次对所设计的机器人建立样机模型,并采用机械系统运动学和动力学仿真软件ADAMS进行运动学模拟,分析讨论了机器人的运动学的结果,并对所设计的行走系统进行优化。这种机器人适合在军事和救援等复杂的环境下使用。
本课题的研究是基于河北省科学技术研究与发展计划项目的基础之... |
| 【论文题纲】 |
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摘要 |
4-5 |
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ABSTRACT |
5-8 |
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第一章 绪论 |
8-13 |
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§1-1 课题的提出及其研究的意义 |
8 |
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§1-2 课题相关领域的综述 |
8-12 |
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1-2-1 移动机器人的分类 |
8-9 |
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1-2-2 国内外移动机器人的发展现状 |
9-10 |
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1-2-3 移动机器人机构的发展现状 |
10-12 |
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§1-3 本课题研究的主要内容 |
12-13 |
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第二章 移动机器人行走系统方案设计 |
13-25 |
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§2-1 移动机器人的系统组成 |
13-17 |
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2-1-1 移动机器人的各系统组成的相关综述 |
13-14 |
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2-1-2 移动机器人的关键技术 |
14 |
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2-1-3 移动机器人的各系统组成 |
14-15 |
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2-1-4 移动机器人的总体传动方案的确定 |
15-17 |
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§2-2 移动机器人的结构设计 |
17-24 |
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2-2-1 机构主体的设计 |
17 |
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2-2-2 机器人行走及传动系统的设计 |
17-19 |
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2-2-3 控制系统的选择设计 |
19-24 |
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§2-3 本章小结 |
24-25 |
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第三章 移动机器人运动学分析 |
25-34 |
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§3-1 移动机器人运动学基础 |
25-30 |
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3-1-1 移动机器人的静态稳定性分析 |
25-26 |
|
3-1-2 齐次坐标 |
26-29 |
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3-1-3 移动机器人的坐标变换 |
29-30 |
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§3-2 移动机器人关节位姿求解 |
30-33 |
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§3-3 本章小结 |
33-34 |
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第四章 移动机器人的运动学仿真 |
34-49 |
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§4-1 相关软件介绍 |
34-36 |
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4-1-1 UG 建模软件简介 |
34 |
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4-1-2 ADAMS 仿真软件简介 |
34-36 |
|
§4-2 移动机器人的运动学仿真 |
36-48 |
|
4-2-1 移动机器人的运动仿真 |
36 |
|
4-2-2 移动机器人在UG 中建模及在ADAMS 中的仿真 |
36-42 |
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4-2-3 仿真结果 |
42-48 |
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§4-3 本章小结 |
48-49 |
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第五章 移动机器人的动力学建模 |
49-57 |
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§5-1 机器人动力学的基本原理 |
49-53 |
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5-1-1 引言 |
49 |
|
5-1-2 齐次坐标 |
49-51 |
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5-1-3 移动机器人动力学方程 |
51-53 |
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§5-2 机器人动力学方程的建立 |
53-56 |
|
§5-3 本章小结 |
56-57 |
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第六章 结论与展望 |
57-58 |
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参考文献 |
58-60 |
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致谢 |
60 |
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| 【DOI】 | LunWen.ID:2.2008.386248 |
