| 【论文摘要】 |
基于虚拟现实技术的移动机器人遥操作系统的研究是十分有意义的。虚拟现实技术应用到人机交互中,用户能够感受到更好的沉浸感、更能方便自然地操作控制,是一种友好的人机交互方法,具有广阔的应用前景。针对我们的研究条件和基础,在国家863项目的移动机器人基础上进行升级和改造,构建一个移动机器人遥操作系统,利用虚拟现实技术,研究如何对机器人进行虚拟远程控制,本文的主要研究工作和得到的结论如下:
首先,根据虚拟现实机器人遥操作的原理设计出整个系统的总体框架,提出了具体实现方案,在计算机中建立一个虚拟现实环境以及与真实机器人对应的虚拟机器人,虚拟机器人和远程机器人在功能上是一一对应,操作人员通过控制虚拟机器人来操作远程机器人。
其次,在分析移动机械手运动特性的基础上,分别建立了移动载体和机械手各自的运动学模型,随后根据坐标变换得出了移动机械手的统一运动学模型。利用UG建立移动车载机械手模型,进行仿真试验,根据仿真值和计算值进行比较,可以确定建模完全符合虚拟场景需要的运动模型。
再次,对实景进行建模,首先精确的采集了实景的建筑数据,用尺测出实际的长宽高,然后对实物进行拍照。获得前面的数据后,参照... |
