基于软PLC的烟草拆包机器人运动控制系统设计-自动化技术-论文之家

您现在的位置：硕士论文 >> 电子论文 >> 自动化 >> 自动化技术 >> 正文

基于软PLC的烟草拆包机器人运动控制系统设计

作者：王鹏 Publish: 2007-11-12 Hits:-

【中文题名】

基于软PLC的烟草拆包机器人运动控制系统设计

【英文题名】

The Control System Designs of Robot Based on Soft PLC

【学科专业】

机械电子工程

【论文级别】

硕士论文

【投稿时间】

2007-11-12

【中关键词】

运动学分析,软PLC,现场总线,运动控制系统,语言转换,

【英关键词】

kinematics analysis,soft PLC,Fieldbus,motion control system,language conversion,

【分类导航】

工业技术>轻工业、手工业>烟草工业>机械与设备>>

【论文摘要】

随着烟草行业的迅速发展,对香烟生产的自动化要求也越来越高,而烟草刚刚进入烟草生产车间后的拆包工作却一直以来是由工人手工拆包完成的,这不但耗费了大量的人力,而且效率很低,会直接影响到香烟的后续生产。本文针对拆包机器人的工艺特点,以软PLC技术为平台,基于SERCOS接口技术设计了烟草拆包机器人的控制系统,实现了烟草拆包的全自动过程,对于企业生产自动化具有很好的实际意义。本文首先根据机器人的机械结构对其进行运动学分析,包括正向运动学、逆向运动学的分析和机器人的雅可比矩阵及速度解,为控制系统的开发建立了理论基础。在研究软PLC技术和SERCOS接口技术的基础上,构建了以工控机和标准现场总线通讯卡为主的开放式控制平台,其中运动控制采用SERCOS接口技术,逻辑控制采用CanOpen通讯协议。该控制系统硬件结构简单,可靠性高,有利于实现高速,高精度的运动控制。控制系统软件构建在Windows XP操作系统平台上,以符合IEC61131-3国际标准的软PLC软件CoDeSys为开发和调试工具,完成了机器人控制软件的开发。软件结构采用模块化设计,具有开放性。本文控制系统的运...

【论文题纲】

摘要	4-5
Abstract	5-8
第1章绪论	8-16
1.1 课题背景	8
1.2 机器人发展概况	8-12
1.2.1 国外机器人技术发展概况	8-10
1.2.2 国内机器人技术发展概况	10-12
1.3 软PLC 技术发展概况	12-14
1.3.1 PLC 的产生与发展	12-13
1.3.2 软 PLC 的产生和发展	13-14
1.3.3 软PLC 在机器人领域的应用	14
1.4 课题的主要研究内容和现实意义	14-16
第2章机器人机械结构与运动学分析	16-27
2.1 机器人机械结构分析	16-18
2.2 机器人运动学分析	18-26
2.2.1 运动学分析简介	18
2.2.2 位姿描述和坐标变换	18-19
2.2.3 机器人正向运动学分析	19-22
2.2.4 机器人逆向运动学分析	22-24
2.2.5 机器人的雅可比矩阵及速度解	24-26
2.3 本章小结	26-27
第3章机器人控制系统设计与实现	27-43
3.1 机器人控制系统总体结构	27-28
3.2 控制系统硬件结构	28-33
3.2.1 SERCOS 接口硬件结构	29-32
3.2.2 CanOpen 协议	32-33
3.3 控制系统软件结构	33-41
3.3.1 G 代码程序解码程序	35-38
3.3.2 插补程序设计	38-41
3.4 本章小结	41-43
第4章机器人语言转换程序	43-56
4.1 机器人语言简介	43-45
4.2 语言转换程序设计思路	45-47
4.3 语言转换程序实现方法	47-55
4.3.1 命令解释	47-51
4.3.2 命令处理	51-55
4.4 本章小结	55-56
第5章机器人示教程序	56-64
5.1 示教程序设计思路	56
5.2 示教程序的实现	56-63
5.3 本章小结	63-64
结论	64-66
参考文献	66-68
附录	68-72
攻读硕士学位期间所发表的学术论文	72-73
致谢	73

【DOI】

LunWen.ID:2.2008.386285



付费论文：有参考文献 300元

1、注册会员 2、购买本文 3、下载文章
注:此文为收费论文，需付费购买。每页大约1000字。

代写论文流程

载入中…

Web lunwenjia


热门搜索：运动学分析论文软PLC 现场总线运动控制系统语言转换

自动化技术最新论文

自动化技术热门论文